[发明专利]一种钻孔设备及其自动收杆方法和可读存储介质

说明书

本发明涉及工程机械设备的技术领域，公开了一种钻孔设备及其自动收杆方法，收杆方法包括步骤：控制升降装置带动钻杆上升至预设位置；控制夹紧装置将当前钻杆与前根钻杆分离；控制传送装置抓紧钻杆；控制升降装置与当前钻杆分离；控制传送装置将当前钻杆传送至杆舱存放。全程自动进行，无需人工操作，从而防止粉尘对操作员身体健康的损害，而且还方便快捷高效，进而提高了钻孔的效率。

技术领域

本发明涉及工程机械设备的技术领域，具体涉及一种钻孔设备及其自动收杆方法。

背景技术

工程机械在采石场、矿场和挖隧道等地具有广泛的应用；工程机械对于不同的场地、不同的工况或者进行到不同的阶段的时候，需要对工作部件进行更换、添加或拆卸，例如钻孔过程中，对于需要钻较深的孔时，一根钻杆不够长，需要再加钻杆，在钻孔完成之后，需要将加上去的钻杆进行回收，这时候都需要人工去进行，拉起来一根卸载一根，搬到存放的地方。

但是，这些场地的工作环境都是很恶劣的，到处是飞扬的沙土，通过人工进行不仅损害操作员的身体健康，而且钻杆比较重，还费时费力。

发明内容

鉴于上述的不足之处，本发明的目的在于提供一种钻孔设备及其自动收杆方法，实现自动操作，无需人工。

为了实现上述目的，本发明提供的技术方案为：一种钻孔设备的自动收杆方法，在钻孔设备钻完孔之后包括自动收杆的动作，所述自动收杆包括步骤：

控制升降装置带动钻杆上升至预设位置；

控制夹紧装置将当前钻杆与前根钻杆分离；

控制传送装置抓紧钻杆；

控制升降装置与当前钻杆分离；

控制传送装置将当前钻杆传送至杆舱存放。

可选的，所述钻杆与钻杆之间螺纹连接，所述夹紧装置包括第一夹紧装置和第二夹紧装置；

所述控制夹紧装置将当前钻杆与前根钻杆分离的步骤包括：

控制第一夹紧装置夹紧当前钻杆的尾部，控制第二夹紧装置夹紧前根钻杆；

控制第一夹紧装置和/或第二夹紧装置转动预设角度；

控制所述第一夹紧装置松开当前钻杆；

控制升降装置带动当前钻杆转动，与前根钻杆分离。

可选的，所述钻杆与所述升降装置之间螺纹连接；

所述控制升降装置与当前钻杆分离的步骤包括：

控制升降装置转动，与当前钻杆分离。

可选的，在所述升降装置从底端带动所述钻杆上升至预设位置的过程中，所述升降装置同时带动所述钻杆旋转，上升到预设位置之后停止。

可选的，所述传送装置为机械手，所述机械手抓紧所述钻杆进行旋转传送。

可选的，所述控制传送装置将当前钻杆传送至杆舱存放的步骤包括：

控制传送装置抓紧钻杆；

控制传送装置旋转预设角度将钻杆送至杆舱；

控制传送装置松开钻杆，并在杆舱中待命；

当下一根钻杆上升至预设位置时，控制机械手旋转预设角度抓紧钻杆。

可选的，所述钻杆以圆周阵列的方式设置于所述杆舱内；

所述控制传送装置将当前钻杆传送至杆舱存放的步骤之后包括：

控制所述杆舱自转预设角度。

可选的，当收到最后一根杆时，包括步骤：