[发明专利]车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器和车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；

至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略之前，所述控制方法还包括：

获取第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第二障碍物信息，包括：

获取所述预定区域的3D点云地图；

根据所述3D点云地图确定所述第二障碍物信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略，包括：

根据至少一个所述第二障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据至少一个所述障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略，包括：

比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息；

根据所述目标障碍物信息，调整所述行驶策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，包括：

确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度；

在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的所述第一障碍物或所述第二障碍物为目标障碍物，所述目标障碍物的位置信息为所述目标障碍物信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，还包括：

在相似度小于或者等于所述相似度阈值的情况下，确定对应的所述第二障碍物为目标障碍物。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度，包括：

计算一个所述第一障碍物的各点和所述第二障碍物的对应点之间的距离；

计算相似个数，所述相似个数为所述第一障碍物中的与所述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；

根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度，包括：

计算所述相似个数与目标个数之间的比值，得到所述相似度，所述目标个数为所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数的总和的一半。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物信息，调整所述行驶策略，包括：

调整所述行驶策略，使得调整后的行驶策略避让所述目标障碍物。

11.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；

获取第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物；

根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息，所述目标障碍物为当前存在的障碍物；

根据所述目标障碍物信息，调整行驶策略。