[发明专利]车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器和车辆

说明书

本申请提供了一种车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器和车辆，该方法包括：获取施工区域的语义地图，施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，第一障碍物为施工区域中的障碍物；至少根据施工区域的语义地图，调整行驶策略。该方法通过获取施工区域的语义地图，语义地图包括施工区域中的第一障碍物的位置信息，再根据获取的语义地图调整行驶策略，保证了自动驾驶车辆可以根据施工区域的第一障碍物信息来较为精准且及时地调整行驶策略，避开施工区域的障碍物影响，有效地解决了现有的车辆经常在施工区域出现驾驶故障的问题，保证了车辆能较好地规避施工区域对行驶的影响，保证行驶安全。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆。

背景技术

现有技术中的3D点云图像，并不能显示点云对应的物体是什么，即并未对物体进行区分，语义级别较低，不利于车辆精准且及时地识别施工区域，也不利于后续根据施工区域的信息来精准且及时地调整行驶策略。因此，自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障。

因此，亟需一种能够使得车辆在施工区域安全驾驶的方法。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆，以解决现有技术中自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略。

可选地，在至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略之前，所述控制方法还包括：获取第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物。

可选地，获取第二障碍物信息，包括：获取所述预定区域的3D点云地图；根据所述3D点云地图确定所述第二障碍物信息。

可选地，至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略，包括：根据至少一个所述第二障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略。

可选地，根据至少一个所述障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略，包括：比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息；根据所述目标障碍物信息，调整所述行驶策略。

可选地，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，包括：确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度；在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的所述第一障碍物或所述第二障碍物为目标障碍物，所述目标障碍物的位置信息为所述目标障碍物信息。

可选地，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，还包括：在相似度小于或者等于所述相似度阈值的情况下，确定对应的所述第二障碍物为目标障碍物。

可选地，确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度，包括：计算一个所述第一障碍物的各点和所述第二障碍物的对应点之间的距离；计算相似个数，所述相似个数为所述第一障碍物中的与所述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度。