[发明专利]一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法

权利要求书

1.一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法，其特征在于包括：

PLC，用于发出脉冲控制机械手电机运动，收集Tray盘三个位置的点脉冲坐标，计算Tray盘任一放料位置点的坐标；

Tray盘，为空穴的行间距相同，列间距也相同的规则矩形Tray盘，Tray盘上每个空穴用于放置待处理的物品；

三点定位，获取Tray盘上空穴的一行一列A11脉冲坐标，一行最后列A1m脉冲坐标，最后行第一列An1脉冲坐标，利用上述三点脉冲坐标转换为位置坐标，计算出Tray盘的任意一点放料位置的坐标。

2.根据权利1要求的一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法，其特征在于：所述的Tray盘为空穴的行间距相同，列间距也相同的规则矩形Tray盘，Tray盘上每个空穴用于放置待处理的物品。

3.根据权利1要求的一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法，其特征在于：所述的三点定位为利用Tray盘上空穴的三个点的坐标求出任意一点位置的坐标，Tray盘的三个空穴点为一行一列A11，且A11为位置计算的参考点，一行m列A_1m，m列为除第一列以外的其他任意一列，n行第一列A_n1，n行为除第一行以外的其他任意一行，利用PLC获取机械手电机移动到Tray盘的三个空穴点的脉冲坐标，利用Tray盘的三个点的脉冲坐标转换为位置坐标，Tray盘一行一列A11点的坐标为(A₁₁X₁，A₁₁Y₁)，Tray盘一行m列A1m点的坐标为(A_1mX₁，A_1mY_m)，Tray盘n行第一列An1点的坐标为(A_n1X_n，A_n1Y₁)。

4.根据权利1要求的一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法，其特征在于：所述的计算出Tray盘的任意一点空穴放料位置的坐标，求任意一点x行y列空穴位置A_xy在平面坐标系上的坐标(A_xyX，A_xyY)具体步骤为：

S1、由于Tray盘放置横向可以与X轴不完全重合，纵向可以与Y轴不完全重合，先求解出Tray盘上放料位置的同一行Tray盘X轴方向间距，同一行Tray盘Y轴方向间距，同一列Tray盘X轴方向间距，同一列Tray盘Y轴方向间距，表达式为：

同一行Tray盘X轴方向间距：

同一行Tray盘Y轴方向间距：

同一列Tray盘X轴方向间距：

同一列Tray盘Y轴方向间距：

S2、根据同一行Tray盘X轴方向间距，同一行Tray盘Y轴方向间距，同一列Tray盘X轴方向间距，同一列Tray盘Y轴方向间距，求出x行y列位置Axy点X轴方向上与A11参考点的坐标距离，x行y列位置Axy点Y轴方向上与A11参考点的坐标距离，公式为：

Axy点X轴方向上与A11参考点的坐标距离：A_X＝L_X×(y-1)+R_X×(x-1)

Axy点Y轴方向上与A11参考点的坐标距离：A_Y＝L_Y×(y-1)+R_Y×(x-1)

S3、根据Axy点X轴方向上与A11参考点的坐标距离，Axy点Y轴方向上与A11参考点的坐标距离，Tray盘一行一列A11点的坐标(A₁₁X₁，A₁₁Y₁)，求出Axy点的坐标位置为：

Axy点横坐标：A_xyX＝A₁₁X₁+A_X

Axy点纵坐标：A_xyY＝A₁₁Y₁+A_Y

得出Axy点的坐标(AxyX，AxyY)。

5.根据权利1要求的一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法，其特征在于：所述的PLC发出脉冲控制机械手电机在X轴Y轴方向运动，利用PLC内部数据寄存器记录脉冲数，通过三点定位方法计算出Tray盘的任意一个空穴放料位置点的坐标，利用PLC把位置的坐标转化为脉冲数，并发送脉冲控制X轴Y轴电机移动到相应位置。