[发明专利]一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法

说明书

本发明公开一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法，方法包括：所述的Tray盘为空穴行间距相同，列间距也相同的规则矩形盘；所述的PLC发送脉冲控制机械手电机移动，并利用PLC内部数据寄存器记录脉冲数；所述的三点定位为通过PLC发送脉冲控制电机移动并获取Tray盘上空穴的一行一列A₁₁脉冲坐标，一行m列A_1m脉冲坐标，n行一列A_n1脉冲坐标，利用上述三点脉冲坐标转换为位置坐标，再利用本发明提供的方式计算出Tray盘上的任意一点空穴放料位置的坐标，本发明对Tray盘体在平面坐标系上的与X轴Y轴平行度要求较低，大大降低Tray盘放置架的制作精确度，减少了设备开发费用。

技术领域

本发明涉及Tray盘定位技术领域，尤其涉及一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法。

背景技术

近年来，工业生产对工艺要求不断提升，零部件加工制造时，不能出现位置偏差，要求控制器计算精确，治具加工误差较小。在实际操作过程中由于治具的加工误差大小与制造成本成反比，生产中常采用降低加工精度，提高控制精度的方法实现减小位置偏差。常用的控制机械手在Tray盘上定位的方法有原点定位，图像采集定位的方式，前者由于治具的生产偏差或磨损造成位置错误，后者由于需要采集图像增加设备成本和设计成本。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于PLC控制的Tray盘空穴三点定位方法，其能够通过 PLC采集Tray盘三个点的位置精确计算出Tray盘上任意一点位置的坐标，在平面坐标系上，对治具与X轴平行度，治具与Y轴平行度要求不高，实现精确定位而且设计成本低，

本发明采取如下技术方案：

PLC，用于发出脉冲控制机械手电机运动，收集Tray盘三个位置的点脉冲坐标，计算Tray盘任一放料位置点的坐标。

Tray盘，为空穴的行间距相同、列间距也相同的规则矩形Tray盘，Tray盘上每个空穴用于放置待处理的物品。

三点定位，获取Tray盘上空穴的一行一列A₁₁脉冲坐标，一行m列A_1m脉冲坐标，m列为除第一列以外的其他任意一列，n行第一列A_n1脉冲坐标，n行为除第一行以外的其他任意一行，利用上述三点脉冲坐标转换为位置坐标，计算出Tray盘的任意一点放料位置的坐标。

其进一步特征在于：所述的Tray盘为空穴的行间距相同，列间距也相同的规则矩形Tray盘，Tray 盘上每个空穴用于放置待处理的物品。

其进一步特征在于：所述的三点定位为利用Tray盘上空穴的三个点的坐标求出任意一点位置的坐标，Tray盘的三个空穴点为一行一列A₁₁，且A₁₁为位置计算的参考点，一行m列A_1m，n行第一列A_n1，利用PLC获取机械手电机移动到Tray盘的三个空穴点的脉冲坐标，利用Tray盘的三个点的脉冲坐标转换为位置坐标，Tray盘一行一列A₁₁点的坐标为(A₁₁X₁，A₁₁Y₁)，Tray盘一行m列A_1m点的坐标为(A_1mX₁，A_1mY_m)， Tray盘n行第一列A_n1点的坐标为(A_n1X_n，A_n1Y₁)。

其进一步特征在于：所述的计算出Tray盘的任意一点x行y列空穴位置A_xy在平面坐标系上的坐标(A_xyX，A_xyY)具体步骤为：