[发明专利]一种基于视觉定位的麦克纳姆轮式AGV停位方法

权利要求书

1.一种基于视觉定位的麦克纳姆轮式AGV停位方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、AGV的行走规划路径中各个工作位的参照物二维码的设置，且参照物二维码的中心位于每个工作位的正上方中央位置；

S2、各个工作位的参照物二维码的标定，并获取参照物二维码的目标位姿；

S3、AGV行走至离下一个工作位距离Y开始，AGV上的识别相机间隔固定时间对参照物二维码拍照，获取AGV的当前位姿，并计算当前位姿与目标位姿之间的位姿偏差；

S4、步骤S3中参照物二维码拍照每识别一次，视觉二次定位算法软件对识别相机每次识别参照物二维码得到的位姿偏差计算，并对AGV的行走速度调整；其中，行走速度调整是将位姿偏差依次划分为若干段，并对每一段位姿偏差的AGV行走速度计算；

S5、重复步骤S3和S4直至AGV行走至下一个工作位时，AGV行走速度降为零并停止至参照物二维码的正下方；

其中，步骤S1中，参照物二维码为矩阵结构二维码；

其中，AGV行走至离下一个工作位距离Y开始，直至行走到下一个工作位正下方的过程中，不断的获取AGV的当前位姿，经视觉二次定位算法软件对当前位姿与目标位姿之间的位姿偏差进行计算，从而实时调整AGV行走速度；

其中，位姿偏差划分为7段时，AGV的行走速度由第一段位姿偏差至第七段位姿偏差，依次为加速度增加的加速行走速度、匀加速的行走速度、加速度减小的加速行走速度、匀速的行走速度、加速度减小的减速行走速度、匀减速的行走速度、加速度增加的减速行走速度；

计算该位姿偏差内AGV运行的速度规划七段的各段的AGV运行时间；

第一段运行时间t₁：，行走速度为：；

第二段运行时间t₂：，行走速度为：;

第三段运行时间t₃：，行走速度为：;

第四段运行时间t₄：，行走速度为：;

第五段运行时间t₅：，行走速度为：;

第六段运行时间t₆：，行走速度为：;

第七段运行时间t₇：，行走速度为：;

其中，S_a为当前位姿S_i与目标位姿S之间的位姿偏差，，，。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮式AGV停位方法，其特征在于：所述矩阵结构二维码固定在参照铝板上，且所述矩阵结构二维码包括至少2个二维码。

3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮式AGV停位方法，其特征在于：所述矩阵结构二维码中相邻的二维码之间均具有间距。

4.根据权利要求2或3所述的麦克纳姆轮式AGV停位方法，其特征在于：每个参照物二维码的二维码有9个，9个二维码形成方形的矩阵结构。

5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮式AGV停位方法，其特征在于：步骤S2包括以下步骤：

S201、AGV行走至各个工作位的参照物二维码处；

S202、打开PLC控制器的视觉定位软件，并与AGV上的车载视觉相机有线或无线连接；

S203、调整车载视觉相机的曝光值及焦距，使视觉定位软件接收的图像处于最佳状态；

S204、采用车载视觉相机依次对参照物二维码的各个二维码进行拍照并保存图片；

S205、将保存的拍照发送至视觉定位软件中进行校准，完成参照物二维码的标定。