[发明专利]一种基于视觉定位的麦克纳姆轮式AGV停位方法

说明书

本发明提供了一种基于视觉定位的麦克纳姆轮式AGV停位方法，包括S1、AGV的行走规划路径中各个工作位的参照物二维码的设置，参照物二维码工作位的正上方中央；S2、各个工作位的参照物二维码的标定，并获取参照物二维码的目标位姿；S3、AGV上识别相机间隔固定时间获取AGV的当前位姿，计算位姿偏差；S4、经视觉二次定位算法软件对位姿偏差计算，对AGV的行走速度调整；S5、重复步骤S3和S4直至AGV行走至下一个工作位时，AGV行走速度降为零并停止至参照物二维码的正下方。本发明麦克纳姆轮式AGV停位方法是通过融合视觉图像精确定位、快速识别、强纠错的特性，实现了麦克纳姆轮式AGV准确的停位。

技术领域

本发明属于物流自动化技术领域，涉及AGV的停位技术，具体为一种基于视觉定位的麦克纳姆轮式AGV停位方法。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle），即自动导引运输车或无人搬运车，是能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，例如：工业应用中不需驾驶员的搬运车，其可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。

一般来说，AGV的行走是通过导航进行定位的，其能够在行走至工作位时停止，待在工作位装卸货物后再行走运行到下一个工作位。其中，AGV的准确停位非常重要的，其能够实现AGV上货物的准确装卸，也能够避免AGV运行过程的因货物的不稳定而掉落的风险。目前AGV控制停位的方法比较单一，通常为以下二种方式：一是基于里程计的定位停位方法，其原理是通过对AGV的左右轮行驶里程进行积分，从而实现AGV停止在工作位，但是这种定位方式存在累计误差的问题，不能确保AGV及时稳定的停止在工作位；二是基于激光扫扫描定位停位方法，通过激光传感器对周围的轮廓进行扫描，与给定地图进行匹配，从而实现AGV的停位，虽然其相对于二维码进行定位方法及基于里程计进行定位方法的停位精度高，但是存在技术难度复杂，成本较高的问题。

鉴于此，需要对AGV的停位方法进行改进，以提高并确保AGV的停位精度。

发明内容

本发明提供了一种基于视觉定位的麦克纳姆轮式AGV停位方法，本发明设计的停位方法是通过融合视觉图像精确定位、快速识别、强纠错的特性，实现了麦克纳姆轮式AGV准确的停位。

实现发明目的的技术方案如下：一种基于视觉定位的麦克纳姆轮式AGV停位方法，包括以下步骤：

S1、AGV的行走规划路径中各个工作位的参照物二维码的设置，且参照物二维码的中心位于每个工作位的正上方中央位置；

S2、各个工作位的参照物二维码的标定，并获取参照物二维码的目标位姿；

S3、AGV行走至离下一个工作位距离Y开始，AGV上的识别相机对参照物二维码拍照，间隔固定时间获取AGV的当前位姿，并计算当前位姿与目标位姿之间的位姿偏差；

S4、步骤S3中参照物二维码拍照每识别一次，视觉二次定位算法软件对识别相机每次识别参照物二维码得到的位姿偏差计算，并对AGV的行走速度调整；其中，行走速度调整是将位姿偏差依次划分为若干段，并对每一段位姿偏差的AGV行走速度计算；

S5、重复步骤S3和S4直至AGV行走至下一个工作位时，AGV行走速度降为零并停止至参照物二维码的正下方。

其中，步骤S1中，参照物二维码为矩阵结构二维码。

本发明通过将参照物二维码的中心位与工作位的中心对齐，能够提高当前位姿与目标位姿之间的位姿偏差的精确度，确保在误差范围内AGV行走到工作位时能够准确及时的停位。同时，通过采用矩阵结构二维码能够确保AGV在任何位姿时都能够准确的对参照物二维码进行识别。