[发明专利]一种视觉六轴机械手及控制系统

权利要求书

1.一种视觉六轴机械手，其特征在于，包括机械手、视觉识别系统和用于放置锚具夹片的视觉识别平台，所述机械手包括用于支撑的支撑座(8)以及在所述支撑座(8)上滑动的第一轴(1)，所述第一轴(1)的顶部设置有第二轴(2)，所述第二轴(2)上设置有第一机械臂，所述第一机械臂的另一端设置有第三轴(3)，所述第三轴(3)上设置有第二机械臂，所述第二机械臂的内部贯穿有第四轴(4)，所述第四轴(4)的另一端设置有第五轴(5)，所述第五轴(5)上设置有第六轴(6)，所述第六轴(6)的另一端设置有夹具安装座(7)，所述夹具安装座(7)上设置有用于检测锚具夹片重量的重量传感器。

2.根据权利要求1所述的一种视觉六轴机械手，其特征在于，所述支撑座(8)的内部开设有供所述第一轴(1)滑动的滑道。

3.根据权利要求1所述的一种视觉六轴机械手，其特征在于，所述第一轴(1)、所述第二轴(2)、所述第三轴(3)、所述第四轴(4)、所述第五轴(5)和所述第六轴(6)均通过伺服电机驱动。

4.根据权利要求1所述的一种视觉六轴机械手，其特征在于，所述机械手固定在所述视觉识别平台的侧面，所述视觉识别平台位于所述视觉识别系统的下方。

5.一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括视觉识别系统、视觉识别平台和电源；

所述视觉识别系统包括数据处理模块、数据存储器和摄像头，所述数据处理模块用于处理所述摄像头拍摄的信息以及所述重量传感器传输的重量信息，所述数据存储器用于储存处理器处理后的信息，所述摄像头用于拍摄所述视觉识别平台；

所述数据处理模块对所述重量传感器传输的信息进行处理，通过重量对夹片进行筛选。

6.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述视觉识别系统中的所述摄像头全面覆盖所述视觉识别平台。

7.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述数据处理器发出指令控制所述机械手。

8.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述视觉识别系统对放置在所述视觉识别平台上的夹片进行识别检测，检测到夹片后，识别算法进行计算，获取夹片在所述视觉识别平台上的坐标值。

9.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述数据存储器中储存的信息用于后期的数据统计以及根据抓取夹片的次数对所述机械手进行检修。

10.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述电源连接所述数据处理模块、所述数据存储器和所述摄像头。