[发明专利]一种视觉六轴机械手及控制系统

说明书

本发明公开了一种视觉六轴机械手及控制系统，属于锚具夹片生产搬运技术领域，包括机械手、视觉识别系统和用于放置锚具夹片的视觉识别平台，机械手包括用于支撑的支撑座以及在支撑座上滑动的第一轴，第一轴的顶部设置有第二轴，第二轴上设置有第一机械臂，第一机械臂的另一端设置有第三轴。本发明在使用时，识别、计算、控制全部由控制系统完成，对锚具夹片的摆放位置没有严格要求，相对于震动盘供料方式噪音小，减少人员使用降低用工成本，因为人员的减少对人身安全事故相应减少；人员劳动强度降低，因为本控制系统在完成主要功能后并兼顾成本，本控制系统成本低廉，是中小企业也能够负担的自动化产品。

技术领域

本发明涉及一种机械手及控制系统，特别是涉及一种视觉六轴机械手及控制系统，属于锚具夹片生产搬运技术领域。

背景技术

为坚持预应力筋的拉力并将其传送到混凝土内部的锚固工具，也称之为预应力锚具，锚具的定义锚具的用处预应力以为有以下的用处：公路桥梁、铁路桥梁、城市立交、城市轻轨、高层建筑、水利水锚具电大坝、港口码头、岩体护坡锚固、根底加固、隧道矿顶锚顶，锚具夹片在，夹片式锚具就是应用锥孔的楔紧原理将钢绞线锚固，锚具夹片有一定的角度，在生产制造锚具夹片时，夹取夹片的劳动强度大，在生产过程中对工作人员有一定的危险性，搬运的成本较高。

发明内容

本发明的主要目的是为了解决在生产制造锚具夹片时，夹取夹片的劳动强度大，在生产过程中对工作人员有一定的危险性，搬运的成本较高的问题，而提供一种视觉六轴机械手及控制系统。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种视觉六轴机械手，包括机械手、视觉识别系统和用于放置锚具夹片的视觉识别平台，所述机械手包括用于支撑的支撑座以及在所述支撑座上滑动的第一轴，所述第一轴的顶部设置有第二轴，所述第二轴上设置有第一机械臂，所述第一机械臂的另一端设置有第三轴，所述第三轴上设置有第二机械臂，所述第二机械臂的内部贯穿有第四轴，所述第四轴的另一端设置有第五轴，所述第五轴上设置有第六轴，所述第六轴的另一端设置有夹具安装座，所述夹具安装座上设置有用于检测锚具夹片重量的重量传感器。

优选的，所述支撑座的内部开设有供所述第一轴滑动的滑道。

优选的，所述第一轴、所述第二轴、所述第三轴、所述第四轴、所述第五轴和所述第六轴均通过伺服电机驱动。

优选的，所述机械手固定在所述视觉识别平台的侧面，所述视觉识别平台位于所述视觉识别系统的下方。

一种视觉六轴机械手的控制系统，所述控制系统包括视觉识别系统、视觉识别平台和电源；

所述视觉识别系统包括数据处理模块、数据存储器和摄像头，所述数据处理模块用于处理所述摄像头拍摄的信息以及所述重量传感器传输的重量信息，所述数据存储器用于储存处理器处理后的信息，所述摄像头用于拍摄所述视觉识别平台；

所述数据处理模块对所述重量传感器传输的信息进行处理，通过重量对夹片进行筛选。

优选的，所述视觉识别系统中的所述摄像头全面覆盖所述视觉识别平台。

优选的，所述数据处理器发出指令控制所述机械手。

优选的，所述视觉识别系统对放置在所述视觉识别平台上的夹片进行识别检测，检测到夹片后，识别算法进行计算，获取夹片在所述视觉识别平台上的坐标值。

优选的，所述数据存储器中储存的信息用于后期的数据统计以及根据抓取夹片的次数对所述机械手进行检修。

优选的，所述电源连接所述数据处理模块、所述数据存储器和所述摄像头。