[发明专利]一种车道线识别方法及装置

权利要求书

1.一种车道线识别方法，其特征在于，所述方法包括：

基于所获得的道路图像以及预设图像处理操作，确定所述道路图像对应的感兴趣区域图像，其中，所述预设图像处理操作至少包括：滤除该道路图像中车道线杂痕的操作；

基于所述感兴趣区域图像中各目标兴趣点的图像位置信息以及图像中平行线的几何特性，确定所述道路图像对应的消失点的图像位置信息；

基于所述感兴趣区域图像以及预设直线拟合算法，拟合出所述感兴趣区域图像中的直线；

基于所述感兴趣区域图像中的直线以及所述消失点的图像位置信息，确定出所述道路图像中的目标车道线；

其中，所述基于所述感兴趣区域图像中的直线以及所述消失点的图像位置信息，确定出所述道路图像中的目标车道线的步骤，包括：

针对所述感兴趣区域图像中的每一直线，基于该直线对应的图像位置信息以及所述消失点的图像位置信息，判断所述消失点是否在该直线上；

若判断所述消失点在直线上，将该直线确定为所述道路图像中的车道线；

若判断所述消失点不在直线上，将该直线确定为所述道路图像中的非车道线；

基于所确定出的车道线，确定道路灰度图像中的目标车道线；

其中，所述基于所确定出的车道线，确定所述道路灰度图像中的目标车道线的步骤，包括：

若所确定出的车道线的个数超过两条，则依次基于各车道线对应的直线表达式，确定出各车道线与道路图像的第一图像边的交点的坐标，作为各车道线与道路图像的第一图像边的交点图像位置信息；基于各车道线与感兴趣区域图像的第一图像边的交点的图像位置信息，确定位置相邻的每两个车道线之间的距离，作为车道线距离；基于所述车道线距离以及图像缩放比例，从所确定出的车道线中，确定出所对应车道线距离符合车道线距离阈值的两条车道线，作为道路图像中的目标车道线；

其中，感兴趣区域图像的第一图像边即为道路图像的第一图像边，道路图像的第一图像边为：道路图像的底边，该底边所对应的场景区域为与车辆距离最近的场景区域，且为道路图像中消失点所在边的对立边；

其中，所述基于所述感兴趣区域图像中各目标兴趣点的图像位置信息以及图像中平行线的几何特性，确定所述道路图像对应的消失点的图像位置信息的步骤，包括：

基于所述感兴趣区域图像中各目标兴趣点的图像位置信息以及图像中平行线相交于一点的几何特性，构建目标二元函数，其中，所述目标二元函数的表达式为：

；

；

其中，表示目标二元函数的函数值，表示消失点的图像位置信息，表示第个目标兴趣点的图像位置信息，表示第个目标兴趣点在预设极坐标系下的极坐标，表示目标兴趣点的个数，所述预设极坐标系为：以所述消失点的图像位置信息为极点，以所述道路图像的横轴所在方向为极轴方向的坐标系；

基于所述目标二元函数以及图像中平行线相交于一点的几何特性，确定所述道路图像对应的消失点的图像位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所获得的道路图像以及预设图像处理操作，确定所述道路图像对应的感兴趣区域图像的步骤，包括：

对所述道路图像进行灰度处理，得到所述道路图像对应的道路灰度图像；

对所述道路灰度图像进行预设颜色阈值处理，得到所述道路灰度图像对应的第一灰度图像；

对所述第一灰度图像进行边缘检测，得到所述道路灰度图像对应的道路边缘图像；

对所述道路边缘图像进行感兴趣区域提取，得到所述道路图像对应的感兴趣区域图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述道路灰度图像进行预设颜色阈值处理，得到所述道路灰度图像对应的第一灰度图像的步骤，包括：

在预设颜色空间的指定通道下，基于该指定通道对应的颜色阈值范围以及所述道路灰度图像中各像素点的灰度值，确定所述道路灰度图像对应的第一灰度图像。