[发明专利]一种车道线识别方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种车道线识别方法及装置，该方法包括：基于所获得的道路图像以及预设图像处理操作，确定道路图像对应的感兴趣区域图像；基于感兴趣区域图像中各目标兴趣点的图像位置信息以及图像中平行线的几何特性，确定道路图像对应的消失点的图像位置信息；基于感兴趣区域图像以及预设直线拟合算法，拟合出感兴趣区域图像中的直线；基于感兴趣区域图像中的直线以及消失点的图像位置信息，确定出道路图像中的目标车道线，以实现对车道线的准确检测。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体而言，涉及一种车道线识别方法及装置。

背景技术

随着车辆的普及，利用传感器提高车辆对路面对象的辨识能力，给驾驶人更多的安全警示及辅助，从而提高车辆的主动安全性，已成为智能交通系统领域发展的重要方向。其中，车道线识别检测任务则是其中的重要一环，车道线的准确识别检测在一定程度上可以有效提高车辆的定位结果的准确，进而保证车辆的安全行驶，降低交通事故的发生率。

相关技术中，车道线识别检测任务中车道线的识别检测过程，一般为：对所获得的道路图像进行灰度变换以及高斯滤波处理，得到道路灰度图像；对道路灰度图像进行边缘检测，得到道路灰度图像对应的道路边缘图像，对道路边缘图像进行感兴趣区域检测，确定出感兴趣区域，其中，感兴趣区域包括道路边缘图像中边缘所在区域；利用感兴趣区域以及霍夫变换算法，确定出道路灰度图像中的车道线。以实现对道路灰度图像中的车道线的识别检测。

可见，上述过程中，针对车道线比较清晰的路面，其检测结果比较准确，而对于包含有如导向箭头、车道杂痕以及减速带等干扰线的复杂路面，由于干扰线的干扰，其检测结果准确性不高。

发明内容

本发明提供了一种车道线识别方法及装置，以实现对车道线的准确检测。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车道线识别方法，所述方法包括：

基于所获得的道路图像以及预设图像处理操作，确定所述道路图像对应的感兴趣区域图像；

基于所述感兴趣区域图像中各目标兴趣点的图像位置信息以及图像中平行线的几何特性，确定所述道路图像对应的消失点的图像位置信息；

基于所述感兴趣区域图像以及预设直线拟合算法，拟合出所述感兴趣区域图像中的直线；

基于所述感兴趣区域图像中的直线以及所述消失点的图像位置信息，确定出所述道路图像中的目标车道线。

可选的，所述基于所获得的道路图像以及预设图像处理操作，确定所述道路图像对应的感兴趣区域图像的步骤，包括：

对所述道路图像进行灰度处理，得到所述道路图像对应的道路灰度图像；

对所述道路灰度图像进行预设颜色阈值处理，得到所述道路灰度图像对应的第一灰度图像；

对所述第一灰度图像进行边缘检测，得到所述道路灰度图像对应的道路边缘图像；

对所述道路边缘图像进行感兴趣区域提取，得到所述道路图像对应的感兴趣区域图像。

可选的，所述对所述道路灰度图像进行预设颜色阈值处理，得到所述道路灰度图像对应的第一灰度图像的步骤，包括：

在预设颜色空间的指定通道下，基于该指定通道对应的颜色阈值范围以及所述道路灰度图像中各像素点的灰度值，确定所述道路灰度图像对应的第一灰度图像。

可选的，所述基于所述感兴趣区域图像中各目标兴趣点的图像位置信息以及图像中平行线的几何特性，确定所述道路图像对应的消失点的图像位置信息的步骤，包括：

基于所述感兴趣区域图像中各目标兴趣点的图像位置信息以及图像中平行线相较于一点的几何特性，构建目标二元函数，其中，所述目标二元函数的表达式为：

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