[发明专利]一种基于焊接机器人的柔性工装平台

权利要求书

1.一种基于焊接机器人的柔性工装平台，包括沿焊接机器人工作区域设置的第一焊接工位和第二焊接工位，所述第一焊接工位和第二焊接工位结构相同，并且装载有工件的工装小车能够对应推入第一焊接工位中实现固定定位，其特征在于，所述第一焊接工位，包括：

用于对应工装小车的两侧侧翼定位板的固定座，固定座对称设置并且两固定座之间形成工装小车的侧翼定位板通过的通道；

设置在固定座底部，且用于支撑侧翼定位板底面以使得工装小车脱离接触平台地面的水平滑轮组；

设置在固定座上部，通过气缸升降将气缸活动杆下部末端的定位球块对应插入侧翼定位板上端定位筒的定位固定装置；所述定位筒设有定位孔槽，且定位孔槽底部为对应定位球块的半球面，定位孔槽的开口设有坡口；

设置在固定座上部，用于识别设置在侧翼定位板上无线射频装置的第一识别装置，所述第一识别装置将无线射频装置发送的第一识别信号发送到焊接机器人上，以使得焊接机器人队列加载对应第一焊接工位的第一定位信息及第一加工信息；

其中，所述第一定位信息为所述第一焊接工位位置信息及对应工装小车的工装定位信息，所述第一加工信息为所述工装小车上装载的工件焊接信息；

所述第二焊接工位与第一焊接工位结构相同，所述第二焊接工位通过第二识别装置将获取得到的第二识别信号发送到焊接机器人上，以使得焊接机器人加载对应第二焊接工位的第二定位信息及第二加工信息；所述第一定位信息为所述第二焊接工位位置信息及第二焊接工位内的工装小车的工装定位信息，所述第二加工信息为第二焊接工位内的工装小车上装载的工件焊接信息；

其中，所述第一识别信号和第二识别信号按照发送时间在所述焊接机器人内程序排队，且依序加载；

所述工装定位信息为工装上工件的以焊接机器人为参照的三维坐标信息；

所述工件焊接信息为预加载在焊接机器人内的工件焊接程序；

所述固定座包括上固定座和下固定座，所述下固定座通过螺栓固定在地面上，所述下固定座上端面设有水平滑轮组，所述水平滑轮组沿工装小车进入工位方向至少设置两组；所述上固定座设置在下固定座相对水平滑轮组一侧并与地面固定，所述上固定座设有水平延伸到水平滑轮组上方的水平固定板，所述水平固定板上设有气缸，所述气缸的活动杆穿过所述水平固定板且竖直朝下；所述第一识别装置设置在水平固定板上；

还包括电子定位插销，所述电子定位插销包括设置在所述上固定座上并竖直朝向设置的红外线发生器、设置在所述下固定座上的红外线感应装置，所述红外线发生器和所述红外线感应装置对应匹配，在所述工装小车上的侧翼定位板上设有定位通孔，所述定位通孔能够使得所述工装小车在正确固定时，所述红外线感应装置能够感应到所述红外线发生器射出并穿过该定位通孔的红外线，所述红外线感应装置连接所述第一识别装置，所述红外线感应装置将感应到数据信号通过所述第一识别装置输送到所述焊接机器人中，所述焊接机器人根据所述数据信号与预存的对比数据比较得到所述工装小车位置偏差值，所述焊接机器人根据位置偏差值调整预设的工装定位信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于焊接机器人的柔性工装平台,其特征在于：所述下固定座上设有对应所述侧翼定位板的限位块，所述限位块位于靠近焊接机器人一侧，所述限位块上端面高于侧翼定位板高度；所述限位块接触侧翼定位板时定位球块正对定位孔槽。

3.根据权利要求1所述的一种基于焊接机器人的柔性工装平台,其特征在于：所述焊接机器人为多自由度机械臂焊接机器人。