[发明专利]一种基于焊接机器人的柔性工装平台

说明书

本发明公开了一种基于焊接机器人的柔性工装平台，属于柔性焊接技术领域。包括沿焊接机器人工作区域设置的第一焊接工位和第二焊接工位，其特征在于，所述第一焊接工位，用于对应固定工装小车的两侧侧翼定位板的对称设置的固定座；设置在固定座底部，且用于支撑侧翼定位板底面以使得工装小车脱离接触平台地面的水平滑轮组；设置在固定座上部，通过气缸升降将气缸活动杆下部末端的定位球块对应插入侧翼定位板端定位筒的定位固定装置；所述定位球块与活动杆为球面连接，所述定位筒设有定位孔槽，且定位孔槽底面为对应定位球块的半球面。本发明通过工装平台信息化、智能化以使得焊接机器人切换更加快速，实现柔性焊接、灵活适应多零件焊接切换。

技术领域

本发明涉及柔性焊接技术领域，特别是一种基于焊接机器人的柔性工装平台。

背景技术

汽车车身是经过冲压、焊接、涂装、总装四道主要工艺过程生产出来的。汽车车身是由多个零部件拼接焊接而成，而这些零部件大多也是更小零件拼接焊接得来。不同的车型车身结构有所不同，故汽车车身零部件也会大小不同，结构不同，焊接是需要不同的工装以适应不同的零件焊接。

随着汽车产品新产品多样化，对焊接的要求更高，需要更大的灵活适应能力，以满足对焊接生产线的要求。以焊接机器人为核心的柔性焊接生产线能满足多种新产品的生产需要，迅速转产。但本申请发明人发现现有技术中的柔性焊接生产线其灵活能力是基于设定好的固定工装，或只是能够灵活更换工装而已，或同一焊接机器人在加工时间段内只能加工同一型。号的零件，转产其他零件时需要停机更换程序，不能够满足多样化汽车零配件焊接需求。

现有的柔性工装虽然满足快速切换，但同时对于工装本身，特别是移动式工装、基于小车的移动工装的定位及快速匹配焊接机器人上还存在欠缺，具体是移动式工装在融入柔性工装平台时，需要考虑的因素不单是工装本身，还有装载工装的小车定位及固定问题，如何在快速切换工装小车同时确保工装小车定位及工装小车上工件能够快速加入焊接流程中是需要解决的。

发明内容

本发明的发明目的是，针对上述问题，提供一种基于焊接机器人的柔性工装平台，通过工装平台信息化、智能化以使得焊接机器人切换更加快速，实现柔性焊接、灵活适应多零件焊接切换。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种基于焊接机器人的柔性工装平台，包括沿焊接机器人工作区域设置的第一焊接工位和第二焊接工位，所述第一焊接工位和第二焊接工位结构相同，并且装载有工件的工装小车能够对应推入第一焊接工位中实现固定定位，所述第一焊接工位，包括：

用于对应工装小车的两侧侧翼定位板的固定座，固定座对称设置并且两固定座之间形成工装小车的侧翼定位板通过的通道；

设置在固定座底部，且用于支撑侧翼定位板底面以使得工装小车脱离接触平台地面的水平滑轮组；

设置在固定座上部，通过气缸升降将气缸活动杆下部末端的定位球块对应插入侧翼定位板上端定位筒的定位固定装置；所述定位筒设有定位孔槽，且定位孔槽底部为对应定位球块的半球面，定位孔槽的开口设有坡口；

设置在固定座上部，用于识别设置在侧翼定位板上无线射频装置的第一识别装置，所述第一识别装置将无线射频装置发送的第一识别信号发送到焊接机器人上，以使得焊接机器人队列加载对应第一焊接工位的第一定位信息及第一加工信息；

其中，所述第一定位信息为所述第一焊接工位位置信息及对应工装小车的工装定位信息，所述第一加工信息为所述工装小车上装载的工件焊接信息。

优选的，所述第二焊接工位与第一焊接工位结构相同，所述第二焊接工位通过第二识别装置将获取得到的第二识别信号发送到焊接机器人上，以使得焊接机器人加载对应第二焊接工位的第二定位信息及第二加工信息；所述第一定位信息为所述第二焊接工位位置信息及第二焊接工位内的工装小车的工装定位信息，所述第二加工信息为第二焊接工位内的工装小车上装载的工件焊接信息；