[发明专利]车外环境识别装置

权利要求书

1.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备：

立体速度导出部，其导出立体速度，所述立体速度表示基于从两个拍摄装置的亮度图像导出的距离图像而提取出的预定的立体物的速度；

单眼速度导出部，其导出单眼速度，所述单眼速度表示基于一个所述拍摄装置的亮度图像而提取出的所述立体物的速度；

预测速度导出部，其导出预测速度，所述预测速度表示基于所述立体物的过去的速度而预测出的所述立体物的当前的速度；

混合比率导出部，其导出所述立体速度、所述单眼速度和所述预测速度的混合比率；以及

物体速度导出部，其基于所述混合比率，将所述立体速度、所述单眼速度和所述预测速度混合而导出表示所述立体物的速度的物体速度。

2.根据权利要求1所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述混合比率导出部具有：

立体权重导出部，其导出表示所述立体速度的比例的立体权重；

单眼权重导出部，其导出表示所述单眼速度的比例的单眼权重；以及

预测权重导出部，其导出表示所述预测速度的比例的预测权重，

在将所述立体速度设为Vs、将所述单眼速度设为Vm、将所述预测速度设为Vp、将所述立体权重设为Ws、将所述单眼权重设为Wm、将所述预测权重设为Wp、将所述物体速度设为V的情况下，所述物体速度导出部通过以下的式(1)导出所述物体速度：

V＝(Ws×Vs+Wm×Vm+Wp×Vp)/(Ws+Wm+Wp)…(1)。

3.根据权利要求2所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述立体权重导出部根据所述距离图像的可信值来导出所述立体权重。

4.根据权利要求2或3所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述单眼权重导出部根据一个所述拍摄装置的亮度图像的可信值来导出所述单眼权重。

5.根据权利要求2或3所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述预测权重导出部根据所述距离图像的不可信值和一个所述拍摄装置的亮度图像的不可信值来导出所述预测权重。

6.根据权利要求4所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述预测权重导出部根据所述距离图像的不可信值和一个所述拍摄装置的亮度图像的不可信值来导出所述预测权重。