[发明专利]车外环境识别装置

说明书

本发明提供一种车外环境识别装置，其稳定地导出立体物的速度。车外环境识别装置(120)具备：立体速度导出部(160)，其导出表示基于从两个拍摄装置(110)的亮度图像导出的距离图像而提取出的预定的立体物的速度的立体速度；单眼速度导出部(162)，其导出表示基于一个拍摄装置(110)的亮度图像而提取出的立体物的速度的单眼速度；预测速度导出部(164)，其导出表示基于立体物的过去的速度而预测出的立体物的当前的速度的预测速度；混合比率导出部(166)，其导出立体速度、单眼速度和预测速度的混合比率；以及物体速度导出部(168)，其基于混合比率将立体速度、单眼速度和预测速度混合而导出表示立体物的速度的物体速度。

技术领域

本发明涉及能够将拍摄到的立体物的速度导出的车外环境识别装置。

背景技术

已知有使用由搭载于车辆的两个拍摄装置拍摄到的图像来识别位于本车辆的行进方向上的立体物(例如前行车辆)的速度等车外环境的技术(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-34664号公报

发明内容

技术问题

在使用两个拍摄装置识别车外环境的技术中，从由各个拍摄装置拍摄到的亮度图像导出包含视差信息的距离图像，并基于导出的距离图像来导出立体物的速度。

然而，如果在一个拍摄装置的检测区域存在雨滴等，则有时在距离图像中导出大量错误的视差。如果导出大量错误的视差，则有时立体物的速度会发生错误。根据情况，导出的立体物的速度有时会急剧变化。如此，在利用导出的立体物的速度进行巡航控制等的情况下，本车辆可能会被意外地加速，本车辆可能会错误地接近前行车辆。

因此，本发明的目的在于提供一种能够稳定地导出立体物的速度的车外环境识别装置。

技术方案

为了解决上述课题，本发明的车外环境识别装置具备：立体速度导出部，其导出立体速度，该立体速度表示基于从两个拍摄装置的亮度图像导出的距离图像而提取出的预定的立体物的速度；单眼速度导出部，其导出单眼速度，该单眼速度表示基于一个拍摄装置的亮度图像而提取出的立体物的速度；预测速度导出部，其导出预测速度，该预测速度表示基于立体物的过去的速度而预测出的立体物的当前的速度；混合比率导出部，其导出立体速度、单眼速度和预测速度的混合比率；以及物体速度导出部，其基于混合比率，将立体速度、单眼速度和预测速度混合而导出表示立体物的速度的物体速度。

另外，混合比率导出部可以具有：立体权重导出部，其导出表示立体速度的比例的立体权重；单眼权重导出部，其导出表示单眼速度的比例的单眼权重；以及预测权重导出部，其导出表示预测速度的比例的预测权重，在将立体速度设为Vs、将单眼速度设为Vm、将预测速度设为Vp、将立体权重设为Ws、将单眼权重设为Wm、将预测权重设为Wp、将物体速度设为V的情况下，物体速度导出部可以通过以下的式(1)导出物体速度。

V＝(Ws×Vs+Wm×Vm+Wp×Vp)/(Ws+Wm+Wp)…(1)

另外，立体权重导出部可以根据距离图像的可信值来导出立体权重。

另外，单眼权重导出部可以根据一个拍摄装置的亮度图像的可信值来导出单眼权重。

另外，预测权重导出部可以根据距离图像的不可信值和一个拍摄装置的亮度图像的不可信值来导出预测权重。

技术效果

根据本发明，能够稳定地导出立体物的速度。

附图说明

图1是示出了车外环境识别系统的连接关系的框图。