[发明专利]车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆防碰撞预警方法包括：

获取N帧待检测图像，所述待检测图像是行驶车辆前方的图像，N为大于零的整数；

确定所述待检测图像中的目标车辆；

获取所述待检测图像中的道路消失点和所述道路消失点的位置信息，所述道路消失点的位置信息是指所述道路消失点在所述待检测图像中的位置信息；

根据所述道路消失点的位置信息，对所述待检测图像中的道路区域进行网格划分，得到M个网格区域，M为大于1的整数；

根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间；

若所述碰撞时间小于时间阈值，则发送预警信息。

2.如权利要求1所述的车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间包括：

根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离；

根据所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间。

3.如权利要求2所述的车辆防碰撞预警方法，其特征在于，在确定所述待检测图像中的目标车辆之后，还包括：

获取所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息；

所述根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离包括：

根据所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息和所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离。

4.如权利要求3所述的车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述待检测图像是通过相机采集的，所述根据所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息和所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离包括：

根据所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息，确定所述待检测图像中的目标框，所述目标框用于框选出所述目标车辆在所述待检测图像中的区域；

若所述目标框与所述M个网格区域存在重叠区域，则根据所述目标框和所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离；

若所述目标框与所述M个网格区域不存在重叠区域，则根据所述相机的内参、所述目标框和所述道路消失点的位置信息，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离。

5.如权利要求4所述的车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述相机的内参包括所述相机的光心坐标，所述若所述目标框与所述M个网格区域不存在重叠区域，则根据所述相机的内参、所述目标框和所述道路消失点的位置信息，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离包括：

若所述目标框与所述M个网格区域不存在重叠区域，则获取所述相机在所述行驶车辆上的安装高度，以及所述目标框的下边框的中点在所述待检测图像中的位置信息；

根据所述中点和所述道路消失点分别在所述待检测图像中的位置信息，确定所述中点与所述道路消失点之间的距离；

根据所述相机的光心坐标，确定光心在所述待检测图像中对应的目标点，以及所述目标点在所述待检测图像中的位置信息；

根据所述目标点和所述道路消失点分别在所述待检测图像中的位置信息，确定所述目标点与所述道路消失点之间的距离；

根据所述光心坐标和所述目标点与所述道路消失点之间的距离，确定所述相机的俯仰角；

根据所述安装高度、所述中点与所述道路消失点之间的距离、所述目标点与所述道路消失点之间的距离以及所述俯仰角，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离。

6.如权利要求3所述的车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息包括：

若所述待检测图像为目标图像，则将所述待检测图像输入至第一深度学习网络，得到所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息，所述目标图像为首帧图像和或者每隔k帧获取的图像，k为大于零且小于N的整数；

若所述待检测图像不为所述目标图像，则根据所述目标车辆在所述待检测图像的前一帧图像中的位置信息，确定所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息。