[发明专利]构建移动机器人的工作场景的方法及装置

说明书

本申请适用于移动机器人技术领域，提供了一种构建移动机器人的工作场景的方法及装置，其中该方法包括：获取移动机器人的多个传感检测数据，每一传感检测数据分别具有相应的时间戳；根据对应同一时间戳的传感检测数据，确定相应的机器人工作状态；基于对应连续的所述时间戳的各个机器人工作状态，构建所述移动机器人的工作场景。由此，上位机可以通过解析对应同一时间戳的传感检测数据来得到较精确的在记录时刻的机器人工作状态，便于采集并回放移动机器人的工作场景，可以在各类非Ros系统的运行环境中适用。

技术领域

本申请属于移动机器人技术领域，尤其涉及一种构建移动机器人的工作场景的方法及装置。

背景技术

随着工业自动化进程和现代科技水平的不断发展，移动机器人技术也在不断地迭代更新。

目前，安装有Ros系统的移动机器人可以实现日志记录功能，例如我们可以对Rostopic中的数据进行记录、回放和分析，利用离线数据快速重现曾经的实际工作场景，即通过Ros系统的日志记录格式Rosbag来实现。然而，这种方式无论是日志记录还是回放，都与Ros系统的很多模块之间存在较高的耦合性，导致没有使用Ros框架开发的设备无法实现这种机器人工作状态的记录与回放功能，不利于独立开发的机器人框架对移动机器人的性能等场景进行分析。

针对上述问题，目前业界仍无较佳的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种构建移动机器人的工作场景的方法及装置，以至少解决现有技术中基于独立框架开发的移动机器人难以在非Ros框架中记录和回放机器人工作日志的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种构建移动机器人的工作场景的方法，包括：获取移动机器人的多个传感检测数据，每一传感检测数据分别具有相应的时间戳；根据对应同一时间戳的传感检测数据，确定相应的机器人工作状态；基于解析得到的对应连续的所述时间戳的各个机器人工作状态，构建所述移动机器人的工作场景。

本申请实施例第二方面提供了一种构建移动机器人的工作场景的装置，包括：传感数据获取单元，被配置为获取移动机器人的多个传感检测数据，每一传感检测数据分别具有相应的时间戳；工作状态确定单元，被配置为根据对应同一时间戳的传感检测数据，确定相应的机器人工作状态；工作场景构建单元，被配置为基于解析得到的对应连续的所述时间戳的各个机器人工作状态，构建所述移动机器人的工作场景。

本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备实现如上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

通过本申请实施例，上位机处理器可以获得移动机器人的具有时间戳的多个传感检测数据，并根据对应同一时间戳的传感检测数据来确定相应的机器人工作状态，并可以组合多个时间戳的机器人工作状态来构建或复现移动机器人的历史工作场景。由此，基于传感检测数据是与时间戳相对应的，上位机处理器可以通过整理对应同一时间戳的传感检测数据来确定相应时刻的检测数据，以得到精确的在当前时刻的机器人工作状态，并基于对应连续时间的各个机器人工作状态，可以构建移动机器人的工作场景，实现对移动机器人工作过程的记录和回放功能，并可以普适于各类非基于Ros框架开发的移动机器人的运行环境。

附图说明