[发明专利]定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标设备当前观测到的第一卫星集合；

获取所述第一卫星集合中至少一个第一卫星对应的信号发射时刻，根据卫星运行轨迹记录，确定所述至少一个第一卫星在所述信号发射时刻的卫星位置；

获取所述目标设备当前的预估位置；

根据所述预估位置与所述卫星位置之间的高度角，确定所述高度角大于第三阈值的理论高仰角卫星集合，根据所述理论高仰角卫星集合与所述目标设备历史观测到的历史观测卫星集合之间的交集确定参考高仰角卫星集合；

从所述第一卫星集合中筛选出实时高仰角卫星集合；

确定所述实时高仰角卫星集合的卫星数量，与所述参考高仰角卫星集合的卫星数量之间的差异；

根据所述差异确定所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度；

当所述卫星信号遮挡程度满足权重调整条件时，降低融合定位中卫星定位的权重；所述融合定位是结合多种定位方式辅助卫星定位；

根据降低后的所述权重，采用融合定位生成所述目标设备当前的定位信息；

所述方法还包括：

获取所述目标设备当前观测到的第一卫星集合；

获取所述目标设备当前观测到的第一卫星集合中至少一个第一卫星对应的信号发射时刻；

确定至少一个所述第一卫星在所述信号发射时刻的卫星位置；

获取所述目标设备当前的预估位置；

根据所述卫星位置与所述预估位置之间的高度角，从所述第一卫星集合中筛选出当前的高仰角卫星和低仰角卫星；

根据所述目标设备观测到的所述高仰角卫星的卫星信号参数均值，与所述目标设备观测到的所述低仰角卫星的卫星信号参数均值之间的大小关系，识别所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标设备所观测到的目标卫星集合中至少一个目标卫星对应的第一信噪比；所述目标卫星集合为第一卫星集合与第二卫星集合的交集，所述第一卫星集合为所述目标设备当前观测到的卫星集合，所述第二卫星集合为所述目标设备当前所处区域对应的卫星参考基站当前观测到的卫星集合；

获取所述目标设备当前所处区域对应的第二信噪比；所述第二信噪比为所述卫星参考基站所观测到的所述目标卫星集合中至少一个所述目标卫星对应的信噪比；

根据所述第一信噪比与所述第二信噪比，计算至少一个所述目标卫星对应的信噪比差异；

统计所述目标卫星集合中所述信噪比差异大于第一阈值的目标卫星的数量，根据统计到的所述数量以及第二阈值，识别所述目标设备当前所处区域的卫星信号遮挡程度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标设备开启导航后，获取所述目标设备在预设时间段内观测的至少一个所述目标卫星对应的第一信噪比集合，及所述卫星参考基站在所述预设时间段内观测的至少一个所述目标卫星对应的第二信噪比集合；

根据所述第一信噪比集合与所述第二信噪比集合之间的差异，确定至少一个所述目标卫星对应的差异均值和/或差异方差；

根据所述差异均值确定所述第一阈值，和/或根据所述差异方差确定所述第二阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标设备当前的预估位置，包括：

从所述第一卫星集合中选取至少一个第一卫星；

获取所述目标设备与选取的所述第一卫星之间的距离；

根据所述距离确定所述目标设备当前的预估位置。