[发明专利]一种面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法

权利要求书

1.一种面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：基于可接受间隙理论，对道路中行人受到来自环境和自动驾驶交通流的风险值进行评估；

步骤S2：估计行人通行意图；

步骤S3：综合行人受到的风险值、等待时间和行人通行意图确定自动驾驶汽车通行方案；

还包括：

1）检测：利用自动驾驶汽车车载传感器搜集到的行人运动状态、位置、手势和眼神数据判断车辆与行人是否存在轨迹冲突；同时，检测自动驾驶汽车运动状态、位置、与前后车辆间的车头间距，判断车辆是否处于车队中，以及记录自动驾驶汽车队列中的车辆数目；

2）风险评估：当轨迹冲突存在时，自动驾驶车辆根据步骤S1估计检测范围内所有行人的风险值；

3)意图估计：针对存在通行冲突风险的行人，自动驾驶汽车利用意图估计表估计行通行意图，所述通行意图为让行或者优先通行；

4）意图匹配：根据估计出的行人意图，判断自身通行意图与行人通行意图是否匹配，如双方通行意图不匹配，自动驾驶汽车开始进行通行权决策；

5）通行权决策：根据自动驾驶汽车对行人意图的估计，改变并决定自身通行意图，通过优先通行或减速停车，使得双方意图相匹配；

6）状态更新：如果自动驾驶汽车在当前时刻通行权决策未达成，将根据以下公式更新自身下一时刻的速度和位置，行人保持当前运动状态更新下一时刻的速度和位置，并重复进行上述循环流程，直到双方意图匹配达成通行权决策；当通行权决策完成时，自动驾驶汽车将决策结果传递给行人，双方按照决策结果有序通行，一方等待，另一方优先通行；

上式中，在时刻，为决策未完成时自动驾驶汽车的建议速度；为自动驾驶汽车能达到的最大速度，表示行人受到来自自动驾驶汽车和自身位置的总风险。

2.如权利要求1所述的面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，其特征在于，所述步骤S1建立不同交通条件下行人风险的评估方法，具体包括：

步骤S11：对行人和自动驾驶汽车分别计算以当前速度和方向到达冲突点所用的时间；

步骤S12：计算行人和自动驾驶汽车以当前速度和方向到达冲突点所用的时间差；

步骤S13：计算行人受到来自自动驾驶车辆和自身位置的风险值。

3.如权利要求2所述的面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，其特征在于，所述步骤S11中的计算公式如下：

上式中，在时刻t，为行人到冲突点的时间，为车道中的自动驾驶汽车到冲突点的时间，为行人的位置坐标，为车道 中的自动驾驶汽车的位置坐标，为行人和自动驾驶汽车轨迹交点的位置坐标；为行人的速度；为车道中的自动驾驶汽车的速度；

若和为负值则表明行人或车辆此时已通过冲突点。

4.如权利要求2所述的面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，其特征在于，所述步骤S12中的计算公式如下：

上式中，在时刻t，为行人到冲突点的时间，为车道中的自动驾驶汽车到冲突点的时间，为与的绝对差。