[发明专利]一种面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法

说明书

本发明公开了一种面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，包括：步骤S1：基于可接受间隙理论，对道路中行人受到来自环境和自动驾驶交通流的风险值进行评估；步骤S2：估计行人通行意图；步骤S3：综合行人受到的风险值、等待时间和行人通行意图确定自动驾驶汽车通行方案。本发明提供的面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，解决了自动驾驶汽车通行权决策不灵活和单向的问题，从而大大提升了自动驾驶交通流运行稳定性和效率，减少目前自动驾驶汽车面对行人时频繁停车的现象，对于提升自动驾驶汽车在保证行人安全和发挥提升道路交通流通行效率等方面有显著效果。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶通行决策方法，尤其涉及一种面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法。

背景技术

传统道路环境中，车辆与行人间的通行权决策过程是道路中常见的互动场景。然而，自动驾驶环境下，汽车缺乏理解行人意图的能力，无法像驾驶员一样与行人进行灵活的通行权交流。因此，由自动驾驶汽车引发的行人事故频繁发生，其通行权决策方法逐渐成为制约自动驾驶技术发展的关键问题。此外，由于自动驾驶汽车队列控制算法的存在，未来交通流中自动驾驶汽车将以队列形式运动，行人必将与自动驾驶汽车队列产生相互影响，彼此间的相互作用将变得更加复杂。在行人众多且通行权不清的交通环境中，现有自动驾驶汽车控制技术无法有效解决其与行人的通行权分配问题，不得不频繁减速或停车，这严重降低了自动驾驶汽车交通流的运行效率和稳定性。因此，期望开发一种自动驾驶汽车面对大量行人时的通行权决策方法，以改善现有自动驾驶汽车面临的这些问题应用而生。

虽然目前一些关于自动驾驶汽车与行人相互作用的研究，为自动驾驶汽车与行人之间的通行权决策过程提供了初步可行的解决方法。然而，这些方法并没有兼顾自动驾驶汽车队列对行人心理和行为的影响，现有自动驾驶汽车控制策略也无法应对主观、随机和不确定的行人特性。

过去的一些技术主要集中在增加行人与自动驾驶汽车之间的通信渠道，提升自动驾驶车载雷达等硬件的检测能力。但这些通行权的沟通渠道是单向的，只能帮助行人了解自动驾驶汽车的行为意图，而自动驾驶汽车仍旧不能完全理解行人的意图，也不能实现传统交通中行人与驾驶员之间灵活的通行权决策沟通。目前，考虑到行人行为的随机性、主观性、不确定性和决策沟通过程的单向性，自动驾驶汽车只能采取保守的通行权决策方法。

由上可见，现有自动驾驶通行决策方法存在如下缺点：

(1)在行人-驾驶员交互行为、自动驾驶汽车障碍物检测和行人识别方面的技术相对较多。但这些技术关注于提升自动驾驶汽车车载设备的硬件能力和精度，很少关注如何利用检测识别的数据对行人意图进行识别方法，更未对自动驾驶汽车在面对行人时的通行权决策机制和方法进行详细分析。

(2)基于现有的自动驾驶汽车的通行权保守决策方法，自动驾驶汽车仅根据障碍物检测结果来决定停车或行驶，例如，当检测到路边有行人出现时，自动驾驶汽车立即决定停车或者减速让行人优先通行(行人取得优先权)。由于现有的决策方法过于保守且缺乏对行人性格和道路环境的充分考虑，使得自动驾驶汽车的通行权决策过程缺失，并在交通中处于被动地位，自动驾驶交通流频繁被行人打断，无法充分发挥自动驾驶技术在提高交通流运行效率和稳定性方面的优势。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，能够解决了由于自动驾驶汽车和行人通行权决策沟通不灵活且单向导致的自动驾驶汽车频繁减速停车问题。

本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，包括：步骤S1：基于可接受间隙理论，对道路中行人受到来自环境和自动驾驶交通流的风险值进行评估；步骤S2：估计行人通行意图；步骤S3：综合行人受到的风险值、等待时间和行人通行意图确定自动驾驶汽车通行方案。