[发明专利]一种全自动多角度定点踢球机器人

权利要求书

1.一种全自动多角度定点踢球机器人，包括底盘(1)、捡放球机构(10)、踢球机构(7)、球座(9)、行走机构、传感系统、定位系统、控制器，其特征在于，所述行走机构安装在所述底盘(1)底部，所述踢球机构(7)和所述捡放球机构(10)安装在所述底盘(1)上，所述捡放球机构(10)安装在所述踢球机构(7)的前部，所述球座(9)放置在所述捡放球机构(10)的下部，所述行走机构包括舵轮(3)、舵轮转向驱动器(2)、舵轮位置检测器(4)、舵轮驱动电机(38)，所述控制器根据所述定位系统的位置指令驱动所述舵轮驱动电机(38)和所述舵轮转向驱动器(2)来驱动所述舵轮(3)，使所述机器人到达指定位置；所述踢球机构(7)包括踢球机构保持架(51)、踢球脚(52)、踢球电机(54)，所述踢球脚(52)在所述踢球电机(54)的驱动下绕着所述踢球机构保持架(51)前后摆动，做出踢球的动作；所述捡放球机构(10)包括球姿态矫正结构(45)、球座姿态矫正结构(63)、捡放球驱动机构、姿态矫正驱动机构，所述姿态矫正驱动机构驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)向中间合拢或向两边散开，所述捡放球驱动机构驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)上升或下降；所述传感系统设置在所述球座(9)上，检测到所述球座(9)上有球时，所述控制器控制所述姿态矫正驱动机构，驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)向中间合拢夹住所述球座(9)和所述球，所述控制器控制所述捡放球驱动机构，驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)上升，带动所述球和所述球座(9)上升，所述控制器控制所述舵轮(3)到达指定位置后，所述控制器控制所述捡放球驱动机构和所述姿态矫正驱动机构，驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)下降并向两侧散开，所述控制器控制所述踢球电机(54)，驱动所述踢球脚(52)将所述球以一定的角度踢出。

2.如权利要求1所述的全自动多角度定点踢球机器人，其特征在于，所述捡放球驱动机构为捡放球气缸(41)，所述姿态矫正驱动机构为姿态矫正气缸(48)。

3.如权利要求2所述的全自动多角度定点踢球机器人，其特征在于，所述捡放球机构(10)还包括捡放球气缸固定角铝(42)、圆卡片(43)、升降玻纤(44)、导轮(46)、上下连接玻纤(47)、姿态矫正气缸固定角铝(49)、上下矫正连接结构(60)、捡放球滑块(61)、捡放球滑动角铝(62)、姿态矫正滑块(64)、姿态矫正滑轨(65)、球姿态矫正玻纤(66)，所述捡放球气缸固定角铝(42)将所述捡放球气缸(41)固定在所述踢球机构保持架(51)，所述圆卡片(43)与所述捡放球气缸(41)连接，带动所述升降玻纤(44)上下移动，所述姿态矫正气缸(48)带动所述球姿态矫正结构(45)向中间合拢或向两边散开，所述导轮(46)设置在所述球姿态矫正结构(45)的周边，辅助对球姿态进行矫正，所述上下连接玻纤(47)连接所述球姿态矫正结构(45)和所述捡放球滑动角铝(62)，所述姿态矫正气缸固定角铝(49)将所述姿态矫正气缸(48)固定在所述底盘(1)上，所述上下矫正连接结构(60)连接所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)，所述捡放球滑块(61)上下滑动，与所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)配合实现捡球和放球，所述捡放球滑动角铝(62)连接所述球座姿态矫正结构(63)和所述捡放球滑块(61)，带动所述球座姿态矫正结构(63)上下移动，所述姿态矫正滑块(64)连接所述球座姿态矫正结构(63)和所述底盘(1)，所述姿态矫正滑轨(65)与所述姿态矫正滑块(64)配合，限制所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)的运动轨迹，所述球姿态矫正玻纤(66)固定所述姿态矫正气缸(48)并控制姿态矫正的调节程度。

4.如权利要求3所述的全自动多角度定点踢球机器人，其特征在于，所述捡放球机构(10)还包括垫高尼龙柱(67)，调节所述姿态矫正气缸(48)的高度。