[发明专利]一种全自动多角度定点踢球机器人

说明书

本发明公开了一种全自动多角度定点踢球机器人，包括底盘、捡放球机构、踢球机构、球座、行走机构、传感系统、定位系统、控制器，行走机构安装在底盘底部，踢球机构和捡放球机构安装在底盘上，捡放球机构安装在踢球机构的前部，球座放置在捡放球机构的下部；踢球机构包括踢球机构保持架、踢球脚、踢球电机，踢球脚在踢球电机的驱动下前后摆动；捡放球机构包括球姿态矫正结构、球座姿态矫正结构、捡放球驱动机构、姿态矫正驱动机构；控制器控制姿态矫正驱动机构和捡放球驱动机构，控制器控制踢球电机，驱动踢球脚将球以一定的角度踢出。本发明的机器人可以实现人机互动，提高机器人的命中率和车体稳定性。

技术领域

本发明涉及一种智能机器人，特别是涉及一种全自动多角度定点踢球机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断进步，各种机器人出现在大众的视野中，机器人体育竞技比赛的发展更是成为了机器人中的一项不可缺少的赛事。FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛等机器人足球赛事组织先后成立让足球机器人体育竞技得到了很好的发展。在第19届ROBOCON全国大学生机器人大赛中出现了一种踢橄榄球机器人，与传统的规则球类相比橄榄球的特殊形状也决定了其机器人的特殊结构。

在人类的橄榄球竞技比赛中，大多数都是接到球后需要在短时间内完成任务，机器人竞技延续其竞技规则也应具有这样的功能。现有的踢球机器人的移动速度和踢球距离在很大程度上受到限制。本发明旨在解决上述问题，提高踢球机器人的移动速度和踢球距离。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供一种全自动多角度定点踢球机器人，能够真正实现人机互动，可有效提高踢球机器人的移动速度和踢球距离。所述技术方案如下：

一种全自动多角度定点踢球机器人，包括底盘、捡放球机构、踢球机构、球座、行走机构、传感系统、定位系统、控制器，行走机构安装在底盘底部，踢球机构和捡放球机构安装在底盘上，捡放球机构安装在踢球机构的前部，球座放置在捡放球机构的下部，行走机构包括舵轮、舵轮转向驱动器、舵轮位置检测器、舵轮驱动电机，控制器根据定位系统的位置指令驱动舵轮驱动电机和舵轮转向驱动器来驱动舵轮，使机器人到达指定位置；踢球机构包括踢球机构保持架、踢球脚、踢球电机，踢球脚在踢球电机的驱动下绕着踢球机构保持架前后摆动，做出踢球的动作；捡放球机构包括球姿态矫正结构、球座姿态矫正结构、捡放球驱动机构、姿态矫正驱动机构，姿态矫正驱动机构驱动球姿态矫正结构和球座姿态矫正结构向中间合拢或向两边散开，捡放球驱动机构驱动球姿态矫正结构和球座姿态矫正结构上升或下降；传感系统设置在球座上，检测到球座上有球时，控制器控制姿态矫正驱动机构，驱动球姿态矫正结构和球座姿态矫正结构向中间合拢夹住球座和球，控制器控制捡放球驱动机构，驱动球姿态矫正结构和球座姿态矫正结构上升，带动球和球座上升，控制器控制舵轮到达指定位置后，控制器控制捡放球驱动机构和姿态矫正驱动机构，驱动球姿态矫正结构和球座姿态矫正结构下降并向两侧散开，控制器控制踢球电机，驱动踢球脚将球以一定的角度踢出。

优选地，捡放球驱动机构为捡放球气缸，姿态矫正驱动机构为姿态矫正气缸。

优选地，捡放球机构还包括捡放球气缸固定角铝、圆卡片、升降玻纤、导轮、上下连接玻纤、姿态矫正气缸固定角铝、上下矫正连接结构、捡放球滑块、捡放球滑动角铝、姿态矫正滑块、姿态矫正滑轨、球姿态矫正玻纤，捡放球气缸固定角铝将捡放球气缸固定在踢球机构保持架，圆卡片与捡放球气缸连接，带动升降玻纤上下移动，姿态矫正气缸带动球姿态矫正结构向中间合拢或向两边散开，导轮设置在球姿态矫正结构的周边，辅助对球姿态进行矫正，上下连接玻纤连接球姿态矫正结构和捡放球滑动角铝，姿态矫正气缸固定角铝将姿态矫正气缸固定在底盘上，上下矫正连接结构连接球姿态矫正结构和球座姿态矫正结构，捡放球滑块上下滑动，与球姿态矫正结构和球座姿态矫正结构配合实现捡球和放球，捡放球滑动角铝连接球座姿态矫正结构和捡放球滑块，带动球座姿态矫正结构上下移动，姿态矫正滑块连接球座姿态矫正结构和底盘，姿态矫正滑轨与姿态矫正滑块配合，限制球姿态矫正结构和球座姿态矫正结构的运动轨迹，球姿态矫正玻纤固定姿态矫正气缸并控制姿态矫正的调节程度。