[发明专利]一种基于停车场场景下智能车辆行为决策方法及系统

权利要求书

1.一种基于停车场场景下智能车辆决策方法，其特征在于，包括：

步骤1，进入泊车决策系统，感知自车所处的驾驶场景，并判断是否处于停车场场景S，如果是，则进入步骤2；如果不是，则进入步骤4；

S＝{s_i|i＝1，2，3}

其中，s₁表示直行车道，s₂表示交叉路口，s₃表示停车位；

步骤2，判断自车是否处于驾驶过程中，如果是，则进入步骤3；如果不是，则进入步骤4；

步骤3，根据他车与自车的位置关系P、他车与自车的距离关系D、他车与自车的行驶方向关系C、他车与自车的速度关系V、以及他车的泊车驾驶行为O中的一种或多种，对自车的泊车驾驶行为E进行决策；

P＝{p_i|i＝1，2，…9}

其中，p₁表示他车位于自车相同车道的前方，p₂表示他车位于自车相邻车道的前方，p₃表示他车位于自车相同车道的后方，p₄表示他车位于自车相邻车道的后方，p₅表示他车位于自车侧方，p₆表示他车位于自车行驶车道侧前方的停车位内，p₇表示他车位于自车行驶车道侧后方的停车位内，p₈表示他车位于自车所在停车位的相邻停车位内，p₉表示他车位于自车所在停车位前方的车道上；

D＝{d_i|i＝1，2}

其中，d₁表示他车与自车的距离小于安全距离，d₂表示他车与自车的距离大于等于安全距离；

C＝{c_i|i＝1，2，3}

其中，c₁表示同向，c₂表示反向，c₃表示垂向；

V＝{v_i|i＝1，2，3}

其中，v₁表示他车的速度大于自车，v₂表示他车的速度小于自车，v₃表示他车的速度与自车相同；

O＝{o_i|i＝1，2，…，6}

其中，o₁表示直行，o₂表示换道，o₃表示转弯，o₄表示停车，o₅表示驶入停车位，o₆表示驶出停车位；

自车的泊车驾驶行为包括以下五种：

E＝{e_i|i＝1，2，…5}

其中，e₁表示自主巡航，e₂表示车辆跟随，e₃表示停车等待，e₄表示驶入停车位，e₅表示驶出停车位；

步骤4，退出泊车决策系统。

2.如权利要求1所述的基于停车场场景下智能车辆决策方法，其特征在于，自车的驾驶行为决策为e₁的驾驶环境包括：

a1.自车处于s₁、p₁、和d₁同时存在的驾驶环境；

a2.自车处于s₁、p₁、d₂、c₁、和v₁同时存在的驾驶环境；

a3.自车处于p₂、p₃、p₄、p₅、和p₇中的一种与s₁同时存在的驾驶环境；

a4.自车处于s₁、p₆、和d₁同时存在的驾驶环境；

a5.自车处于s₂、p₂、c₂、和o₁同时存在的驾驶环境；

a6.自车处于p₃、p₄和p₇中的一种与s₂同时存在的驾驶环境。