[发明专利]一种基于停车场场景下智能车辆行为决策方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于停车场场景下智能车辆决策方法和系统，该方法包括：步骤1，进入泊车决策系统，感知自车所处的驾驶场景，并判断是否处于停车场场景S，如果是，则进入步骤2；如果不是，则进入步骤4；步骤2，判断自车是否处于驾驶过程中，如果是，则进入步骤3；如果不是，则进入步骤4；步骤3，根据他车与自车的位置关系P、他车与自车的距离关系D、他车与自车的行驶方向关系C、他车与自车的速度关系V、以及他车的泊车驾驶行为O中的一种或多种，对自车的泊车驾驶行为E进行决策；步骤4，退出泊车决策系统。

技术领域

本发明涉及智能车辆行为决策技术领域，特别是关于一种基于停车场场景下智能车辆行为决策方法及系统。

背景技术

随着物联网、人工智能等相关技术的不断发展，汽车正在向无人化和网联化方向发展。智能车辆作为未来人工智能领域的重要分支，不仅能提高道路交通的通行效率，而且能提高车辆的安全性，极大的改变了人们的出行方式。智能车辆是一个集成了环境感知、行为决策、路径规划以及车辆控制等复杂功能的系统，其关键在于车辆驾驶行为决策是否合理。智能车辆的行为决策模块作为无人车辆的“大脑”，通过环境感知系统综合周围环境及车辆自身信息以指导车辆输出安全、可靠及合理的驾驶动作。目前，对于智能车辆的行为决策应用场景的研究主要包括高速公路和城市道路，但是对于智能车辆在停车场场景下的行为决策研究较少，在停车场场景下，车辆的行驶速度相对较低，并且其他车辆的驾驶行为相对复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于停车场场景下智能车辆行为决策方法及系统来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供一种基于停车场场景下智能车辆决策方法，该方法包括：

步骤1，进入泊车决策系统，感知自车所处的驾驶场景，并判断是否处于停车场场景S，如果是，则进入步骤2；如果不是，则进入步骤4；

S＝{s_i|i＝1,2,3}

其中，s₁表示直行车道，s₂表示交叉路口，s₃表示停车位；

步骤2，判断自车是否处于驾驶过程中，如果是，则进入步骤3；如果不是，则进入步骤4；

步骤3，根据他车与自车的位置关系P、他车与自车的距离关系D、他车与自车的行驶方向关系C、他车与自车的速度关系V、以及他车的泊车驾驶行为O中的一种或多种，对自车的泊车驾驶行为E进行决策；

P＝{p_i|i＝1,2,…9}

其中，p₁表示他车位于自车相同车道的前方，p₂表示他车位于自车相邻车道的前方，p₃表示他车位于自车相同车道的后方，p₄表示他车位于自车相邻车道的后方，p₅表示他车位于自车侧方，p₆表示他车位于自车行驶车道侧前方的停车位内，p₇表示他车位于自车行驶车道侧后方的停车位内，p₈表示他车位于自车所在停车位的相邻停车位内，p₉表示他车位于自车所在停车位前方的车道上；

D＝{d_i|i＝1,2}

其中，d₁表示他车与自车的距离大于等于安全距离，d₂表示他车与自车的距离大于等于安全距离；

C＝{c_i|i＝1,2,3}

其中，c₁表示同向，c₂表示反向，c₃表示垂向；

V＝{v_i|i＝1,2,3}