[发明专利]一种网格式物流搬运机械臂

权利要求书

1.一种网格式物流搬运机械臂，其特征在于，包括基柱、外驱管、气动驱动件、驱动带以及气动柔性爪结构，所述气动柔性爪结构包括多个气动柔性指，所述气动柔性指均与所述基柱的底部固定连接且沿远离所述基柱的方向延伸，所述多个气动柔性指相对于所述基柱的中轴线具备一定螺旋方向的均布在基柱中轴线延长线的外周侧，在气体驱动下，所述多个气动柔性指可收缩和伸张以完成抓取和释放动作；所述外驱管套设于所述基柱外侧，且所述外驱管与所述基柱之间无法相对转动，所述气动驱动件包括多条，所述驱动带包括多条，所述气动驱动件上端与外驱管上端外周侧固定连接，所述气动驱动件沿外驱管外表面螺旋盘绕延伸至所述外驱管的下端，且每条所述气动驱动件的下端均与一条驱动带固定连接，所述驱动带沿与其连接的气动驱动件的螺旋方向向远离所述气动驱动件的方向继续螺旋延伸；所述驱动带的螺旋方向与所述气动柔性指的螺旋方向相反，且所述驱动带依次穿过与其相交的气动柔性指，使得所述驱动带和与其相交的气动柔性指之间可相对滑动的连接，所述驱动带的最末端固定连接在一个气动柔性指的末端内侧，所述气动驱动件可在气体驱动下拉扯或释放所述驱动带。

2.根据权利要求1所述的网格式物流搬运机械臂，其特征还在于，所述基柱主体为轴状结构，所述轴状结构的下端固定连接或一体式设置有连接体，所述轴状结构内部中空构成管状的气动管道，所述轴状结构外周面设置有外螺纹，且开设有多道轴向延伸的定向槽，多道定向槽呈圆周阵列式分布在轴状结构外周面；所述连接体的底端呈圆周阵列式分布有多个连接口，所述连接口用于固定连接所述气动柔性指，所述连接体的外周侧呈圆周阵列式分布有多个肋板，所述肋板使得所述连接体的结构外径大于所述轴状结构的外径；

所述外驱管主体呈管式结构，其套设在所述基柱外侧，所述外驱管内部固定连接有多个定位环，所述定位环的内周面设置有多个定位凸起，所述外驱管通过多个定位环套设在基柱外侧，且所述定位环内周面的定位凸起与所述基柱外周面的定向槽配合，防止所述外驱管与所述基柱之间的相对转动，所述外驱管上方的基柱上螺纹旋拧有限位螺母，所述限位螺母用于锁定所述外驱管沿基柱的轴向滑动；所述外驱管外周面均布多道导向螺旋槽，所述气动驱动件设置在所述导向螺旋槽内部，所述气动驱动件上端固定销接在外驱管上。

3.根据权利要求2所述的网格式物流搬运机械臂，其特征还在于，所述驱动带为挠性可弯曲的金属材料或塑料材质。

4.根据权利要求2所述的网格式物流搬运机械臂，其特征还在于，所述气动柔性指上端通过连接头与所述连接体的连接口固定连接在一起；所述气动柔性指的背面间隔设置有若干气腔，所述气腔在充气时的膨胀和收缩使得气动柔性指具备收缩抓取和外张释放物品的功能，所述气动柔性指的腹面均匀排列设置有多个搬运接触扣，所述搬运接触扣呈圆盘状，其内部具有可供驱动带穿过的通孔，且所述搬运接触扣相对于气动柔性指腹面可相对转动。

5.根据权利要求4所述的网格式物流搬运机械臂，其特征还在于，所述基柱内部的气动通道、所述连接口的短管、所述连接头和所述气动柔性指内部组成供驱动气体输送的通道。

6.根据权利要求4所述的网格式物流搬运机械臂，其特征还在于，所述搬运接触扣的圆盘表面设置有凹槽、凹坑或凸起。