[发明专利]一种网格式物流搬运机械臂

说明书

本发明提供了一种网格式物流搬运机械臂，包括基柱、外驱管、气动驱动件、驱动带以及气动柔性爪结构，所述气动柔性爪结构包括多个气动柔性指，所述气动柔性指均与所述基柱的底部固定连接且沿远离所述基柱的方向延伸，其通过螺旋形状的气动柔性指和反向螺旋的驱动带共同组成类网格式机械爪结构，保留了气动控制的动作快捷性和方便性，同时机械臂抓手的网格式结构在不影响抓取和松放的情况下可有效防止抓取物品时的松动掉落。

技术领域

本发明属于物流仓储搬运设备技术领域，具体涉及一种网格式物流搬运机械臂。

背景技术

随着社会经济发展和信息交换便捷性及范围的增大，物流行业发展速度也越来越快，通过物流搬运机器人代替人工的经济效益也相应提高，如通过电磁循迹或黑白线循迹等方式，通过搬运机器人将不同分区内的物流物品进行搬运整理。

由于柔性爪机械臂在物品搬运时不易造成货物本身及包装受损、气动驱动动作快捷方便等优点，现有的爪式搬运机械臂逐渐向气动柔性式机械臂发展，但是目前的气动柔性式机械臂依然存在诸多需要改善的地方，如CN108555958A公开了一种自适应式软体抓手，其采用气体驱动软指的收缩和伸张完成机械爪的抓取和松放动作，但是也由于其气动的驱动方式，受限于气体的易压缩性，气体力作用到软指上时软指动作刚度有限，尤其在搬运过程中产生振动时，软指容易受振松动致使物品掉落。

发明内容

基于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种网格式物流搬运机械臂，其通过螺旋形状的气动柔性指和反向螺旋的驱动带共同组成类网格式机械爪结构，保留了气动控制的动作快捷性和方便性，同时机械臂抓手的网格式结构在不影响抓取和松放的情况下可有效防止抓取物品时的松动掉落。

本发明采用的技术方案如下：一种网格式物流搬运机械臂，其特征在于，包括基柱、外驱管、气动驱动件、驱动带以及气动柔性爪结构，所述气动柔性爪结构包括多个气动柔性指，所述气动柔性指均与所述基柱的底部固定连接且沿远离所述基柱的方向延伸，所述多个气动柔性指相对于所述基柱的中轴线具备一定螺旋方向的均布在基柱中轴线延长线的外周侧，在气体驱动下，所述多个气动柔性指可收缩和伸张以完成抓取和释放动作；所述外驱管套设于所述基柱外侧，且所述外驱管与所述基柱之间无法相对转动，所述气动驱动件包括多条，所述驱动带包括多条，每条气动驱动件固定连接一条驱动带，具体的，所述气动驱动件上端与外驱管上端外周侧固定连接，所述气动驱动件沿外驱管外表面螺旋盘绕延伸至所述外驱管的下端，且每条所述气动驱动件的下端均与一条驱动带固定连接，所述驱动带沿与其连接的气动驱动件的螺旋方向向远离所述气动驱动件的方向继续螺旋延伸；所述驱动带的螺旋方向与所述气动柔性指的螺旋方向相反，且所述驱动带依次穿过与其相交的气动柔性指，使得所述驱动带和与其相交的气动柔性指之间可相对滑动的连接，所述驱动带的最末端固定连接在一个气动柔性指的末端内侧。所述气动驱动件可在气体驱动下拉扯或释放所述驱动带。

所述基柱主体为轴状结构，所述轴状结构的下端固定连接或一体式设置有连接体，所述轴状结构内部中空构成管状的气动管道，所述轴状结构外周面设置有外螺纹，且开设有多道轴向延伸的定向槽，多道定向槽呈圆周阵列式分布在轴状结构外周面；所述连接体的底端呈圆周阵列式分布有多个连接口，所述连接口用于固定连接所述气动柔性指，所述连接体的外周侧呈圆周阵列式分布有多个肋板，所述肋板使得所述连接体的结构外径大于所述轴状结构的外径，且强化了形成连接口的短管体的结构稳定性。