[发明专利]一种内缩式软体机器人

权利要求书

1.一种内缩式软体机器人，包括收卷组件和脊柱杆（3），所述收卷组件包括用于收卷脊柱杆（3）的卷筒和与卷筒轴连接的驱动电机，所述卷筒设置于收卷箱（22）内，其特征在于，所述内缩式软体机器人还包括牵引组件、释放组件、充气组件和软体外衣（8），所述收卷组件固定安装于安装座（1）的一端，所述脊柱杆（3）穿过设置于安装座（1）内部的导向孔（19），所述脊柱杆（3）的一端卷绕在卷筒上，另一端固定安装有牵引组件，所述脊柱杆（3）包括用固定销（32）相互铰连的多个脊骨，每个所述脊骨包括主干（30），所述主干（30）的圆周面上布设有多个插接槽（31），所述主干（30）的前后端面分别固定安装有前端连接板（34）和尾端连接板（33），所述固定销（32）插接在相互配合安装的两脊骨中的尾端连接板（33）和前端连接板（34）内；所述软体外衣（8）固定安装于牵引组件和安装座（1）之间，所述安装座（1）内设置有与软体外衣（8）内部连通的内腔室（18），所述释放组件设置于内腔室（18）内，所述充气组件设置在安装座（1）上且与软体外衣（8）内部联通；所述充气组件包括固定安装于安装座（1）上的辅助接头（2）和主接头（16），所述辅助接头（2）和主接头（16）通过设置于安装座（1）内的进气孔（15）与内腔室（18）连通，所述安装座（1）内转动安装有拨转轮（4），所述拨转轮（4）上均布安装有多个拨叉（17），所述拨叉（17）贯穿内腔室（18）与导向孔（19）之间的壁厚并插接在脊柱杆（3）上的插接槽（31）内，从主接头（16）通入的气体吹扫在拨叉（17）上；所述释放组件包括固定安装在内腔室（18）内的挡板（13），所述挡板（13）上插接有连杆（12），所述连杆（12）的底部与拉杆（14）的一端铰连，所述拉杆（14）的另一端固定安装有堵头（11），所述堵头（11）贯穿安装座（1）的端面并密闭安装在安装座（1）内；从辅助接头（2）通入的气体吹扫在挡板（13）上，所述挡板（13）的底端处于拨叉（17）的运动轨迹上。

2.根据权利要求1所述的一种内缩式软体机器人，其特征在于，所述牵引组件包括牵引座（10）以及固定安装在牵引座（10）上的传感器组（9），所述牵引座（10）的一端固定安装有镜头（21），所述镜头（21）上罩设有固定于牵引座（10）上的防火镜片（20），所述牵引座（10）的另一端设置有用于固定软体外衣（8）的压板（6），所述压板（6）与脊柱杆（3）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种内缩式软体机器人，其特征在于，所述安装座（1）的圆周面上固定安装有固定板（5），所述固定板（5）上固定安装有用于固定软体外衣（8）的压板（6），所述压板（6）的端面上设置有用于收纳软体外衣（8）的收纳槽（7）。

4.根据权利要求2所述的一种内缩式软体机器人，其特征在于，所述传感器组（9）包括光敏传感器（90）和热敏传感器（91），所述牵引座（10）的圆周面上均布设置有多组光敏传感器（90）和热敏传感器（91）。