[发明专利]一种智能公交安全驾驶行为辅助督导系统及控制方法

权利要求书

1.一种智能公交安全驾驶行为辅助督导系统，其特征在于，包括车载终端、路侧终端和ADAS云控制中心组成，周边外围系统包括北斗/GPS差分基站和实时信号灯，采用深度卷积网络和SVM分类器处理驾驶行为量表数据，基于驾驶员异常行为模式和实验数据统计实现对追尾报警/防碰撞算法的参数匹配；

所述车载终端通过车辆控制主机集成和管理DSRC感知通信单元、360°全景视频模块、多种传感器和高精度定位模块，接入车辆CAN总线信息和GPS/北斗差分信息，提供核心的车辆主动安全防御预警功能，路侧终端与车载终端通过DSRC短程感知及通信；

车路协同是车载终端与路侧终端之间通过DSRC短程感知及通信，在路侧终端和车辆安装低功耗蓝牙模块，可在50米距离内互为感知，并能感知开启智能手机蓝牙功能的行人和乘客；

路侧终端和车载终端通过4G/5G远程通信模块与ADAS云控制中心通信，在云端形成系统的人、车、路协同。

2.根据权利要求1所述的智能公交安全驾驶行为辅助督导系统，其特征在于，所述车载终端通过前向ADAS摄像机、车载雷达等多种传感器组成车辆主动安全防御系统，感知道路、车辆和行人，在行驶过程中，根据道路状况，提供防碰撞预警信息，车载终端通过示范区域内布设的GPS/北斗基站和高精度地图，组合GPS/北斗差分、惯性导航等精准定位技术，提供在人行道、红绿灯限行线、公交站台等特定业务位置数据信息，供自动驾驶系统使用，车载终端与路侧终端形成V2V感知与通信，行驶过程中提供基于V2V的各方向碰撞预警信息以及V2V的紧急车辆避让服务，路侧终端接入实时信号等信息，通过自带视频行人、车辆检测单元提供指定区域内的行人、车辆信息，提供基于V2I多种道路危险状态预警服务。

3.根据权利要求1所述的智能公交安全驾驶行为辅助督导系统，其特征在于，所述车载终端通过车辆控制中心集成和管理前向ADAS摄像机、车载雷达等传感器和配置360全景视频模块、驾驶员行为检测模块以及配置DSRC短程感知通信模块、4G/5G远程通信模块；接收GPS/北斗差分信息，提供亚米级位置服务，同时接入车辆CAN总线等车辆信息。

4.根据权利要求1所述的智能公交安全驾驶行为辅助督导系统及控制方法，其特征在于，360°全向视频系统包括所述360°全景视频模块和360°全景视频监控，其用于解决安全行车视觉盲区，易被驾驶员忽视同时又是最易发生严重事故的区域，360°全景视频监控通过安装在车身四周的4个摄像机拼接为全景视图，消除司机驾驶盲区，减少盲区事故，提高行车安全。

5.根据权利要求1所述的智能公交安全驾驶行为辅助督导系统及控制方法，其特征在于，所述前向ADAS摄像机，通过对行人和车辆的检测，能够提前1～2秒预警，预判追尾、碰撞等各种突发状况，包括车道偏离告警、碰撞预警、低速碰撞预警、车距检测与警告、行人碰撞预警。

6.根据权利要求1所述的智能公交安全驾驶行为辅助督导系统及控制方法，其特征在于，所述驾驶员异常行为模式通过驾驶员行为检测模块监测系统驾驶员行为，支持识别分神提醒、行车过程中打电话、行车途中抽烟、遮挡报警、打哈欠提醒、支持戴眼镜穿透功能。

7.根据权利要求1所述的智能公交安全驾驶行为辅助督导系统及控制方法，其特征在于，所述DSRC感知通信单元，实现车辆终端与车辆终端、车辆终端与路侧终端的短程通信，形成基于V2V、V2I的协同服务。提供基于V2V和V2I的各方向碰撞预警服务，提供基于V2I的多种道路危险状态预警服务，提供基于实时信号灯状态的闯红灯预警及车速引导服务。

8.根据权利要求1所述的智能公交安全驾驶行为辅助督导系统及控制方法，其特征在于，所述车载终端包括车载控制主机，车载控制主机集成和管理各子系统，接入CAN总线和精准位置信息，实现各子系统互动，提供集中的视频、声音、振动等预警信息展示，包括管理并实现各安全子系统互动，为各子系统提供车辆CAN、精准位置及路侧信息服务，为各子系统提供4G/5G远程通信功能。

9.一种智能公交安全驾驶行为辅助督导系统的控制方法，包括：

S1、所述车载终端通过前向ADAS摄像机、车载雷达等多种传感器组成车辆主动安全防御系统，感知道路、车辆和行人，在行驶过程中，根据道路状况，提供防碰撞预警信息。

S2、车载终端通过示范区域内布设的GPS/北斗基站和高精度地图，组合GPS/北斗差分、惯性导航等精准定位技术，提供在人行道、红绿灯限行线、公交站台等特定业务位置数据信息，供自动驾驶系统使用。

S3、车载终端与车载终端形成V2V感知与通信，行驶过程中提供基于V2V的各方向碰撞预警信息以及V2V的紧急车辆避让服务。

S4、路侧终端接入实时信号等信息，通过自带视频行人、车辆检测单元提供指定区域内的行人、车辆信息，提供基于V2I多种道路危险状态预警服务。

S5、视频行人车辆检测单元，接入交通信号等信息，在红灯情况下检测人行道闯红灯危险信号，并将信号通过DSRC广播给车载终端。

S6、控制中心通过车载控制单元，可实时获取车辆远程模拟仪表盘，并集中管理和展示车辆或者预警信息。

S7、实时显示预警车辆地理位置或者检测到的驾驶员违规信息位置，提供线路危险点辅助分析。

S8、通过驾驶员行为分析，实现驾驶员预警情况记录，辅助分析驾驶员行为习惯，做到针对性教育、提醒。