[发明专利]一种无人机控制系统和方法

权利要求书

1.一种无人机控制系统，其特征在于，包括飞控装置、至少两个伺服控制器和多个不同功能的舵机；其中，

每一个功能的舵机被至少两个所述伺服控制器所控制；

所述飞控装置，用于当确定出所述至少两个伺服控制器中存在发生故障的第一伺服控制器时，从所述至少两个伺服控制器中，选择除所述第一伺服控制器之外的第二伺服控制器；其中，所述第二伺服控制器所控制的舵机中，有至少一个舵机的功能与所述第一伺服控制器所控制的舵机的功能相同；

所述第二伺服控制器，用于根据自身所控制的舵机，对无人机进行控制。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述飞控装置，用于根据预设操控策略和所述第一伺服控制器，选择第二伺服控制器；所述预设操控策略指示了所述第一伺服控制器所控制的第一舵机与所述第二伺服控制器所控制的第二舵机之间的对应关系。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述飞控装置，用于将所述第一伺服控制器控制的一个第一舵机作为当前舵机，并循环执行以下步骤，直至所述第一伺服控制器控制的所有第一舵机都查询到功能相同的第二舵机：

从除所述第一伺服控制器之外的其他伺服控制器中，查询与所述当前舵机功能相同的第二舵机，并将控制所述第二舵机的伺服控制器确定为所述第二伺服控制器；

选择所述第一伺服控制器控制的未查询的第一舵机作为当前舵机。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，

所述飞控装置，用于从所述第二伺服控制器所控制的第二舵机中，确定与所述第一伺服控制器所控制的第一舵机功能相同的第二舵机，并将确定出的所述第二舵机的增益提高预设倍数。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述第一伺服控制器发生的故障为所述第一伺服控制器自身失效时，

所述飞控装置，用于确定所述第一伺服控制器在失效前所控制的第一舵机对应的舵面是否处于中立位置；如果否，确定所述第一舵机对应的舵面相对于所述中立位置的偏离角度；根据预设防干扰策略、选择与所述第一伺服控制器对应的第二伺服控制器，并根据所述偏离角度，向所述第二伺服控制器发送干扰抑制指令；所述预设防干扰策略指示了所述第一伺服控制器与所述第二伺服控制器之间的耦合干扰关系；

所述第二伺服控制器，用于当接收到所述飞控装置发来的所述干扰抑制指令时，根据所述干扰抑制指令所指示的偏离角度对自身所控制的第二舵机对应的舵面进行调整。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述飞控装置，用于根据所述无人机上的传感器所采集的无人机的运行数据、以及自身的状态数据，确定所述第一舵机对应的舵面相对于所述中立位置的偏离角度。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述第一伺服控制器发生的故障为所述第一伺服控制器与所述飞控装置通信中断时，

所述第一伺服控制器，用于确定自身所控制的第一舵机对应的舵面是否处于中立位置；如果否，根据所述第一舵机对应的舵面相对于所述中立位置的偏离角度，对所述第一舵机对应的舵面进行调整，以使所述第一舵机对应的舵面处于中立位置。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述第一伺服控制器，用于根据所述无人机上的传感器所采集的无人机的运行数据、以及自身的状态数据，确定所述第一舵机对应的舵面相对于所述中立位置的偏离角度。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述飞控装置，用于通过检测每一个伺服控制器最后一次发来心跳信号的时间与当前时间的差值，以及所述差值与预设时长的大小，确定是否有伺服控制器发生故障。