[发明专利]一种无人机控制系统和方法

说明书

本发明公开了一种无人机控制系统和方法，涉及无人机技术领域。该系统的一具体实施方式包括飞控装置、至少两个伺服控制器和多个不同功能的舵机；每一个功能的舵机被至少两个伺服控制器所控制；飞控装置，用于当确定出发生故障的第一伺服控制器时，从至少两个伺服控制器中，选择除第一伺服控制器之外的第二伺服控制器；其中，第二伺服控制器所控制的舵机中，有至少一个舵机的功能与第一伺服控制器所控制的舵机的功能相同；第二伺服控制器，用于根据自身所控制的舵机，对无人机进行控制。该实施方式保证了当第一伺服控制器发生故障导致其控制的舵机失效时，有相同功能的舵机仍在第二伺服控制器的控制下有效运作，降低了无人机坠毁的风险。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制系统和方法。

背景技术

无人机在飞行过程中的升降、转弯及翻滚等动作，分别由升降伺服控制器、方向伺服控制器及副翼伺服控制器控制相应的升降舵机组、方向舵机组及副翼舵机组来完成。其中，每个舵机组内包含实现同一功能的全部舵机，并由同一个伺服控制器控制。例如，方向舵机组中包含实现转弯功能的左方向舵机和右方向舵机，由方向伺服控制器控制，以实现无人机的左右转动。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在无人机飞行过程中，某个伺服控制器可能发生故障，此时与该伺服控制器相应的舵机组就会完全不受控制，导致无人机无法完成相应动作，丧失了对无人机的控制能力。例如，当方向伺服控制器失灵时，则左方向舵机和右方向舵机均不受控制，导致无人机无法完成转弯动作，进而增加了无人机坠毁的风险。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人机控制系统和方法，将同一功能的舵机分别交由至少两个伺服控制器控制，当确定出有第一伺服控制器发生故障时，飞控装置能够从除了该发生故障的第一伺服控制器之外的其他伺服控制器中，选择出第二伺服控制器，由第二伺服控制器根据自身所控制的舵机，对无人机进行控制；其中，第二伺服控制器所控制的舵机中，有至少一个舵机的功能与第一伺服控制器所控制的舵机的功能相同，从而保证了当第一伺服控制器发生故障导致其控制的舵机失效时，有相同功能的舵机仍在第二伺服控制器的控制下有效运作，控制无人机继续完成相应动作，避免丧失对无人机的控制能力，进而降低了无人机坠毁的风险。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机控制系统。

本发明实施例的一种无人机控制系统包括飞控装置、至少两个伺服控制器和多个不同功能的舵机；其中，

每一个功能的舵机被至少两个伺服控制器所控制；

飞控装置，用于当确定出至少两个伺服控制器中存在发生故障的第一伺服控制器时，从至少两个伺服控制器中，选择除第一伺服控制器之外的第二伺服控制器；其中，第二伺服控制器所控制的舵机中，有至少一个舵机的功能与第一伺服控制器所控制的舵机的功能相同；

第二伺服控制器，用于根据自身所控制的舵机，对无人机进行控制。

可选地，

飞控装置，用于根据预设操控策略和第一伺服控制器，选择第二伺服控制器；预设操控策略指示了第一伺服控制器所控制的第一舵机与第二伺服控制器所控制的第二舵机之间的对应关系。

可选地，

飞控装置，用于将第一伺服控制器控制的一个第一舵机作为当前舵机，并循环执行以下步骤，直至第一伺服控制器控制的所有第一舵机都查询到功能相同的第二舵机：

从除第一伺服控制器之外的其他伺服控制器中，查询与当前舵机功能相同的第二舵机，并将控制第二舵机的伺服控制器确定为第二伺服控制器；

选择第一伺服控制器控制的未查询的第一舵机作为当前舵机。

可选地，