[发明专利]铲斗连杆焊合组件的自动组对智能焊接设备

权利要求书

1.一种铲斗连杆焊合组件的自动组对智能焊接设备，包括机架和智能焊接机器人；智能焊接机器人的底座与机架固定联接；

其特征在于，还包括中筋板供给器、侧筋板供给器、前后搬运组件、短套筒供给器、短套筒搬运组件、长套筒供给器和长套筒搬运组件；

中筋板供给器包括中筋板库、中筋板托板、中筋板平送气缸、中筋板伺服电机和中筋板电缸；

中筋板库在中筋板电缸的左边；中筋板库内有空腔，中筋板库空腔的底面朝右设有中筋板库右出口，中筋板库的底板分为前后两部分，中筋板库底板的前后两部分之间是托板避让空间；一摞中筋板放在中筋板库空腔内，最下面的中筋板的中部通过托板避让空间暴露在外；

中筋板电缸是带导杆型电缸；中筋板电缸包括中筋板电缸体和中筋板电缸推杆；中筋板电缸体和机架固定联接；中筋板电缸推杆向上推出；中筋板伺服电机的外壳和中筋板电缸推杆固定联接；中筋板伺服电机的输出轴朝左；中筋板平送气缸包括中筋板平送气缸体和中筋板平送气缸活塞杆；中筋板平送气缸体和中筋板伺服电机的输出轴固定联接；中筋板平送气缸活塞杆朝左伸出；中筋板托板水平设置，中筋板托板上设有三个中筋板托板电磁铁；

侧筋板供给器包括侧筋板库、侧筋板推板、侧筋板平推气缸、侧筋板举升气缸和侧筋板举升板；侧筋板库内有空腔，侧筋板库空腔的底部有侧筋板库底板，侧筋板库空腔的底部朝前开有侧筋板库前出口，侧筋板库空腔的底部朝后开有侧筋板库后避让口；侧筋板平推气缸包括侧筋板平推气缸体和侧筋板平推气缸活塞杆；侧筋板平推气缸体和机架固定联接；侧筋板平推气缸活塞杆和侧筋板推板固定联接；侧筋板举升气缸是带导杆型气缸；侧筋板举升气缸的缸体和机架固定联接；侧筋板举升气缸的活塞杆和侧筋板举升板固定联接；侧筋板举升板上设有侧筋板举升板电磁铁；侧筋板举升板的上表面和侧筋板库底板的上表面高度相同，侧筋板举升板的后侧边靠近侧筋板库底板的前侧边；一摞侧筋板平放在侧筋板库空腔内；

中筋板平送气缸驱动中筋板托板朝左平移，中筋板电缸驱动中筋板托板、中筋板平送气缸和中筋板伺服电机的组合朝上平移，中筋板托板通过托板避让空间向上托起中筋板库内的一摞中筋板；中筋板托板电磁铁通电，使中筋板托板与最下面的中筋板吸合；中筋板平送气缸驱动中筋板托板和中筋板的组合朝右平移；中筋板电缸驱动中筋板托板、中筋板平送气缸、中筋板伺服电机和中筋板的组合朝上平移；中筋板伺服电机驱动中筋板托板、中筋板平送气缸和中筋板的组合旋转90度，从左向右观察，旋转的方向是逆时针方向；

侧筋板平推气缸驱动侧筋板推板自后向前平移，侧筋板推板通过侧筋板库后避让口进入侧筋板库空腔内，推动最下面的一个侧筋板自后向前平移，侧筋板通过侧筋板库前出口平移到侧筋板举升板上，侧筋板举升板电磁铁通电，侧筋板吸合在侧筋板举升板上；侧筋板举升气缸向上举升侧筋板举升板和侧筋板的组合，侧筋板朝上的表面靠紧中筋板朝下的边；智能焊接机器人点焊侧筋板和中筋板的相邻边；

前后搬运组件包括两个前后搬运手指、一个前后搬运气爪、前后搬运气缸一和前后搬运气缸二；前后搬运气缸一和前后搬运气缸二是带导杆型气缸；前后搬运气缸二包括前后搬运气缸体二和前后搬运气缸活塞杆二；前后搬运气缸体二机架固定联接；前后搬运气缸二朝后伸出；前后搬运气缸一包括前后搬运气缸体一和前后搬运气缸活塞杆一，前后搬运气缸体一和前后搬运气缸活塞杆二固定联接；前后搬运气缸一朝后伸出；前后搬运气爪包括前后搬运气爪缸体和两个前后搬运气爪爪体；前后搬运气爪缸体和前后搬运气缸活塞杆一固定联接；两个前后搬运手指分别和两个前后搬运气爪爪体固定联接；前后搬运手指上设置有前后搬运手指槽，其中一个前后搬运手指槽开口朝下，另一个前后搬运手指槽开口朝上，两个前后搬运手指槽上下正对，两个前后搬运手指槽的槽形延伸方向是左右方向，前后搬运气爪驱动两个前后搬运手指同步上下相互靠近，两个前后搬运手指槽夹持住位于中间的前侧筋板；

短套筒供给器包括两个短套筒库、前短套筒推杆、后短套筒推杆、短套筒左推气缸、短套筒检测气缸、短套筒齿条、短套筒传感器组件、短套筒翻转组件；两个短套筒库分别和机架固定联接；两个短套筒库分别是前短套筒库和后短套筒库，一个短套筒库包括一个短套筒V型漏斗和一个短套筒水平通道，短套筒V型漏斗的下口和短套筒水平通道的右端相连通，短套筒水平通道的左右两端都是通透的，短套筒水平通道的右端通透口是短套筒推杆避让口，短套筒水平通道的左端通透口是短套筒出口；前短套筒库位于后短套筒库的前方；前短套筒装在前短套筒库的短套筒V型漏斗内，后短套筒装在后短套筒库的短套筒V型漏斗内，短套筒的轴心线沿着前后方向设置；短套筒左推气缸包括短套筒左推气缸体和短套筒左推气缸活塞杆，短套筒左推气缸体和机架固定联接；前短套筒推杆和后短套筒推杆分别与短套筒左推气缸活塞杆固定联接；前短套筒推杆在后短套筒推杆的前方；

短套筒翻转组件包括短套筒翻转支架、前短套筒翻转组件和后短套筒翻转组件；短套筒翻转支架和机架固定联接；

前短套筒翻转组件包括包括前短套筒驱动辊、前短套筒被动辊、前短套筒驱动齿轮、前短套筒被动齿轮、前短套筒介齿轮和前短套筒伺服电机；前短套筒驱动辊和前短套筒驱动齿轮固定联接，前短套筒驱动辊和前短套筒驱动齿轮的组合与短套筒翻转支架通过转动副联接；前短套筒被动辊和前短套筒被动齿轮固定联接，前短套筒被动辊和前短套筒被动齿轮的组合与短套筒翻转支架通过转动副联接；前短套筒介齿轮与短套筒翻转支架通过转动副联接；前短套筒驱动齿轮和前短套筒介齿轮啮合，前短套筒被动齿轮和前短套筒介齿轮啮合；前短套筒伺服电机的外壳与短套筒翻转支架固定联接；前短套筒伺服电机的输出轴和前短套筒驱动辊固定联接；前短套筒驱动辊和前短套筒被动辊的轴心线都是沿前后方向设置，前短套筒驱动辊在前短套筒被动辊的正右方；前短套筒驱动辊位于前边的短套筒水平通道的短套筒出口的左下方；

后短套筒翻转组件包括包括后短套筒驱动辊、后短套筒被动辊、后短套筒驱动齿轮、后短套筒被动齿轮、后短套筒介齿轮和后短套筒伺服电机；后短套筒驱动辊和后短套筒驱动齿轮固定联接，后短套筒驱动辊和后短套筒驱动齿轮的组合与短套筒翻转支架通过转动副联接；后短套筒被动辊和后短套筒被动齿轮固定联接，后短套筒被动辊和后短套筒被动齿轮的组合与短套筒翻转支架通过转动副联接；后短套筒介齿轮与短套筒翻转支架通过转动副联接；后短套筒驱动齿轮和后短套筒介齿轮啮合，后短套筒被动齿轮和后短套筒介齿轮啮合；后短套筒伺服电机的外壳与短套筒翻转支架固定联接；后短套筒伺服电机的输出轴和后短套筒驱动辊固定联接；后短套筒驱动辊和后短套筒被动辊的轴心线都是沿前后方向设置，后短套筒驱动辊在后短套筒被动辊的正右方；后短套筒翻转组件在前短套筒翻转组件的正后方，前短套筒驱动辊和后短套筒驱动辊的直径大小相等、轴心线重合，前短套筒被动辊和后短套筒被动辊的直径大小相等、轴心线重合；后短套筒驱动辊位于后边的短套筒水平通道的短套筒出口的左下方；

短套筒检测气缸包括短套筒检测气缸体和短套筒检测气缸活塞杆；短套筒检测气缸体和前短套筒库或后短套筒库固定联接；短套筒齿条和短套筒检测气缸活塞杆固定联接；

短套筒传感器组件包括短套筒传感器支架、短套筒齿轮、前短套筒传感器、后短套筒传感器和短套筒传感器转轴；短套筒传感器支架和短套筒齿轮分别与短套筒传感器转轴固定联接；前短套筒传感器和后短套筒传感器分别与短套筒传感器支架固定联接；短套筒传感器转轴与前短套筒库或后短套筒库通过铰链联接；短套筒齿轮和短套筒齿条啮合；前短套筒传感器在后短套筒传感器的正前方，前短套筒传感器的轴心线和后短套筒传感器的轴心线平行；

短套筒左推气缸驱动前短套筒推杆和后短套筒推杆自右向左平移，前短套筒推杆和后短套筒推杆分别通过两个短套筒水平通道右端的短套筒推杆避让口进入两个短套筒水平通道，前短套筒推杆和后短套筒推杆分别把两个短套筒V型漏斗下口下方的两个短套筒向左推送，两个短套筒分别经过短套筒水平通道左端的短套筒出口移动到短套筒翻转组件上，前短套筒移动到前短套筒驱动辊和前短套筒被动辊的上方，后短套筒移动到后短套筒驱动辊和后短套筒被动辊的上方，前短套筒的轴心线和后短套筒的轴心线重合；

短套筒检测气缸通过短套筒齿条和短套筒齿轮的组合驱动短套筒传感器支架、前短套筒传感器和后短套筒传感器的组合向左下方翻转，直到前短套筒传感器位于前短套筒的右上方、后短套筒传感器位于后短套筒的右上方；

前短套筒伺服电机通过前短套筒驱动齿轮、前短套筒被动齿轮和前短套筒介齿轮的组合驱动前短套筒驱动辊和前短套筒被动辊同速同向转动，前短套筒驱动辊和前短套筒被动辊驱动前短套筒反向转动，前短套筒传感器检测前短套筒的外圆柱面，直到前短套筒传感器检测到前短套筒沉孔朝向右上方、前短套筒沉孔的中心线与水平面成30度夹角，前短套筒伺服电机关停；

后短套筒伺服电机通过后短套筒驱动齿轮、后短套筒被动齿轮和后短套筒介齿轮的组合驱动后短套筒驱动辊和后短套筒被动辊同速同向转动，后短套筒驱动辊和后短套筒被动辊驱动后短套筒反向转动，后短套筒传感器检测后短套筒的外圆柱面，直到后短套筒传感器检测到后短套筒沉孔朝向右上方、后短套筒沉孔的中心线与水平面成30度夹角，后短套筒伺服电机关停；

短套筒搬运组件包括两个前短套筒夹持指、两个后短套筒夹持指、前短套筒平行气爪、后短套筒平行气爪、短套筒抬升架、短套筒抬升伺服电机、短套筒旋转架、短套筒平送气缸和短套筒端伺服电机；

短套筒端伺服电机包括短套筒端伺服电机壳体和短套筒端伺服电机输出轴；短套筒端伺服电机壳体和机架固定联接；短套筒端伺服电机输出轴朝左；短套筒平送气缸是带导杆型气缸；短套筒平送气缸包括短套筒平送气缸体和短套筒平送气缸活塞杆；短套筒平送气缸体和短套筒端伺服电机输出轴固定联接；短套筒平送气缸活塞杆朝左伸出；短套筒平送气缸活塞杆和短套筒旋转架固定联接；短套筒抬升伺服电机的外壳与短套筒旋转架固定联接；短套筒抬升伺服电机的输出轴和短套筒抬升架固定联接；短套筒抬升伺服电机的输出轴沿着前后方向布置；

前短套筒平行气爪包括前短套筒平行气爪缸体和两个前短套筒平行气爪爪体；前短套筒平行气爪缸体和短套筒抬升架固定联接；两个前短套筒夹持指分别和两个前短套筒平行气爪爪体固定联接；前短套筒平行气爪驱动两个前短套筒夹持指沿着前后方向相向平移，两个前短套筒夹持指夹持住位于中间的前短套筒；

后短套筒平行气爪包括后短套筒平行气爪缸体和两个后短套筒平行气爪爪体；后短套筒平行气爪缸体和短套筒抬升架固定联接；两个后短套筒夹持指分别和两个后短套筒平行气爪爪体固定联接；后短套筒平行气爪驱动两个后短套筒夹持指沿着前后方向相向平移，两个后短套筒夹持指夹持住位于中间的后短套筒；

短套筒抬升伺服电机驱动前短套筒夹持指、两个后短套筒夹持指、前短套筒平行气爪、后短套筒平行气爪、短套筒抬升架、前短套筒和后短套筒的组合翻转，前短套筒和后短套筒的轴心线由位于短套筒抬升伺服电机输出轴的左下方30度位置翻转到位于短套筒抬升伺服电机输出轴的正左方；

短套筒平送气缸驱动前短套筒夹持指、两个后短套筒夹持指、前短套筒平行气爪、后短套筒平行气爪、短套筒抬升架、短套筒抬升伺服电机、短套筒旋转架、前短套筒和后短套筒的组合向正左方平移；前短套筒的外圆柱面和前侧筋板右端的内圆弧形边相嵌合，中筋板右端的边位于豁口以前的部分靠紧前短套筒的外圆柱面；后短套筒的外圆柱面和后侧筋板右端的内圆弧形边相嵌合，中筋板右端的边位于豁口以后的部分靠紧后短套筒的外圆柱面；

长套筒供给器包括长套筒库、长套筒推杆、长套筒右推气缸、长套筒检测气缸、长套筒齿条、长套筒传感器组件、长套筒翻转组件；长套筒库和机架固定联接；长套筒库包括一个长套筒V型漏斗和一个长套筒水平通道，长套筒V型漏斗的下口和长套筒水平通道的左端相连通，长套筒水平通道的左右两端都是通透的，长套筒水平通道的左端通透口是长套筒推杆避让口，长套筒水平通道的右端通透口是长套筒出口；长套筒装在长套筒库的长套筒V型漏斗内，长套筒的轴心线沿着前后方向设置；长套筒右推气缸包括长套筒右推气缸体和长套筒右推气缸活塞杆，长套筒右推气缸体和机架固定联接；长套筒推杆与长套筒右推气缸活塞杆固定联接；

长套筒翻转组件包括长套筒翻转支架、长套筒驱动辊、长套筒被动辊、长套筒驱动齿轮、长套筒被动齿轮、长套筒介齿轮和长套筒伺服电机；长套筒翻转支架和机架固定联接；长套筒驱动辊和长套筒驱动齿轮固定联接，长套筒驱动辊和长套筒驱动齿轮的组合与长套筒翻转支架通过转动副联接；长套筒被动辊和长套筒被动齿轮固定联接，长套筒被动辊和长套筒被动齿轮的组合与长套筒翻转支架通过转动副联接；长套筒介齿轮与长套筒翻转支架通过转动副联接；长套筒驱动齿轮和长套筒介齿轮啮合，长套筒被动齿轮和长套筒介齿轮啮合；长套筒伺服电机的外壳与长套筒翻转支架固定联接；长套筒伺服电机的输出轴和长套筒驱动辊固定联接；长套筒驱动辊和长套筒被动辊的轴心线都是沿前后方向设置，长套筒驱动辊在长套筒被动辊的正左方；长套筒驱动辊位于长套筒水平通道的长套筒出口的右下方；

长套筒检测气缸包括长套筒检测气缸体和长套筒检测气缸活塞杆；长套筒检测气缸体和长套筒库固定联接；长套筒齿条和长套筒检测气缸活塞杆固定联接；

长套筒传感器组件包括长套筒传感器支架、长套筒齿轮、长套筒传感器和长套筒传感器转轴；长套筒传感器支架和长套筒齿轮分别与长套筒传感器转轴固定联接；长套筒传感器与长套筒传感器支架固定联接；长套筒传感器转轴与长套筒库通过铰链联接；长套筒齿轮和长套筒齿条啮合；

长套筒右推气缸驱动长套筒推杆自左向右平移，长套筒推杆通过长套筒水平通道左端的长套筒推杆避让口进入长套筒水平通道，长套筒推杆把长套筒V型漏斗下口下方的长套筒向右推送，长套筒经过长套筒水平通道右端的长套筒出口移动到长套筒驱动辊和长套筒被动辊的上方；

长套筒检测气缸通过长套筒齿条和长套筒齿轮的组合驱动长套筒传感器支架和长套筒传感器的组合向右下方翻转，直到长套筒传感器位于长套筒的正右方；

长套筒伺服电机通过长套筒驱动齿轮、长套筒被动齿轮和长套筒介齿轮的组合驱动长套筒驱动辊和长套筒被动辊同速同向转动，长套筒驱动辊和长套筒被动辊驱动长套筒反向转动，长套筒传感器检测长套筒的外圆柱面，直到长套筒传感器检测到长套筒沉孔朝向正右方，长套筒伺服电机关停；

长套筒搬运组件包括两个长套筒夹持指、长套筒平行气爪、长套筒抬升架、长套筒抬升伺服电机、长套筒旋转架、长套筒平送气缸和长套筒端伺服电机；

长套筒端伺服电机包括长套筒端伺服电机壳体和长套筒端伺服电机输出轴；长套筒端伺服电机壳体和机架固定联接；长套筒端伺服电机输出轴朝右；短套筒端伺服电机输出轴和长套筒端伺服电机输出轴的轴心线重合；长套筒平送气缸是带导杆型气缸；长套筒平送气缸包括长套筒平送气缸体和长套筒平送气缸活塞杆；长套筒平送气缸体和长套筒端伺服电机输出轴固定联接；长套筒平送气缸活塞杆朝右伸出；长套筒平送气缸活塞杆和长套筒旋转架固定联接；长套筒抬升伺服电机的外壳与长套筒旋转架固定联接；长套筒抬升伺服电机的输出轴和长套筒抬升架固定联接；长套筒抬升伺服电机的输出轴沿着前后方向布置；

长套筒平行气爪包括长套筒平行气爪缸体和两个长套筒平行气爪爪体；两个长套筒夹持指分别和两个长套筒平行气爪爪体固定联接；长套筒平行气爪驱动两个长套筒夹持指沿着前后方向相向平移，两个长套筒夹持指夹持住位于中间的长套筒；

长套筒抬升伺服电机驱动长套筒夹持指、长套筒平行气爪、长套筒抬升架和长套筒的组合翻转，长套筒的轴心线由位于长套筒抬升伺服电机输出轴轴心线的右下方30度位置翻转到位于长套筒抬升伺服电机输出轴轴心线的正右方；

长套筒平送气缸驱动长套筒夹持指、长套筒平行气爪、长套筒抬升架、长套筒抬升伺服电机、长套筒旋转架和长套筒的组合向正右方平移；两个侧筋板左端的两个内圆弧形边分别和长套筒的外圆柱面相嵌合，中筋板左端的边靠紧长套筒的外圆柱面。由智能焊接机器人焊接相邻边。