[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：

采集所述起重机支腿行程和支腿控制信号；采集所述起重机起吊拉力信号；采集所述起重机负载和环境的图像数据，并获取所述起重机的负载高度；

根据所述起重机支腿行程和支腿控制信号，判断所述起重机支腿事故状态；根据所述起重机支腿事故状态的判定结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

2.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述起重机支腿行程和支腿控制信号，判断所述起重机支腿事故状态，包括：

根据所述起重机支腿行程计算得到所述起重机支腿速度；

根据所述起重机支腿行程计算得到所述起重机支腿加速度；

当所述起重机支腿控制信号不是缩回信号，且满足以下至少之一时，判定为所述起重机有支腿事故：

所述起重机支腿速度超过预设的速度阈值；

所述起重机支腿加速度超过预设的加速度阈值。

3.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述起重机支腿事故状态的判定结果，对相关数据进行数据处理，包括：

对以下至少之一进行计算：

所述卷扬调节的控制信号的计算方法，包括以下至少之一：

当所述起重机支腿速度大于预设的支腿速度阈值时，取所述卷扬调节的控制信号为预设的第一卷扬控制信号值，否则取所述卷扬调节的控制信号为预设的第二卷扬控制信号值；

当所述起重机支腿加速度大于预设的支腿加速度阈值时，取所述卷扬调节的控制信号为预设的第一卷扬控制信号值，否则取所述卷扬调节的控制信号为预设的第二卷扬控制信号值；

所述伸缩调节的控制信号的计算方法，包括以下至少之一：

当所述起重机支腿速度大于预设的支腿速度阈值时，取所述伸缩调节的控制信号为预设的第一伸缩控制信号值，否则取所述伸缩调节的控制信号为预设的第二伸缩控制信号值；

当所述起重机支腿加速度大于预设的支腿加速度阈值时，取所述伸缩调节的控制信号为预设的第一伸缩控制信号值，否则取所述伸缩调节的控制信号为预设的第二伸缩控制信号值；

所述变幅调节的控制信号的计算方法，包括以下至少之一：

当所述起重机支腿速度大于预设的支腿速度阈值时，取所述变幅调节的控制信号为预设的第一变幅控制信号值，否则取所述变幅调节的控制信号为预设的第二变幅控制信号值；

当所述起重机支腿加速度大于预设的支腿加速度阈值时，取所述变幅调节的控制信号为预设的第一变幅控制信号值，否则取所述变幅调节的控制信号为预设的第二变幅控制信号值；

当判定所述起重机支腿事故状态为有支腿事故，且所述起吊拉力超过预设的起吊拉力阈值时，执行以下至少之一：

输出所述卷扬调节的控制信号与预设的卷扬权重的乘积，所述卷扬权重是所述负载高度的函数；

输出所述伸缩调节的控制信号与预设的伸缩权重的乘积，所述伸缩权重是所述负载高度的函数；

输出所述变幅调节的控制信号与预设的变幅权重的乘积，所述变幅权重是所述负载高度的函数。

4.如权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，包括：

所述卷扬权重Yj为：

Yj＝C1×(H-H1)

其中，C1、H1为预设的常数，H为所述负载高度；

所述伸缩权重Ys为：

当H≥H0时，

Ys＝1+H-H0

当H＜H0时，

Ys＝cos(π×(H0-H)/2H0)

其中，H0为预设的常数，H为所述负载高度；

所述变幅权重Yb为：

当H≥H2时，

Ys＝C2

当H＜H2时，

Ys＝H×C2/H2

其中，H2、C2为预设的常数，H为所述负载高度。

5.如权利要求4所述的起重机控制方法，其特征在于，包括：

H0＝1.316，H1＝0.873；H2＝1.675；C1＞1.834；0.618＜C2＜3.414。