[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机

说明书

本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过采集所述起重机支腿行程和支腿控制信号；采集所述起重机起吊拉力信号；采集所述起重机负载和环境的图像数据，并获取所述起重机的负载高度；根据所述起重机支腿行程和支腿控制信号，判断所述起重机支腿事故状态；根据所述起重机支腿事故状态的判定结果，对相关数据进行数据处理；输出并执行所述数据处理的结果，以对起重机支腿失效进行预判，并在支腿失效发生时采取有效措施，以避免或降低起重机支腿失效造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，特别是指一种起重机控制方法、系统及起重机。

背景技术

起重机包括汽车起重机、履带起重机、港口起重机等，用于吊装、起重、堆垛等工作。

起重机在工作时，起重机和负载的重量全部由起重机支腿承担，如果支腿液压元件、管路、连接件或相关机械结构件发生失效，会导致起重机的支撑结构失效，进而导致起重机失稳或倾翻。可见，起重机支腿具有失效的危险。

起重机支腿失效的危害很大，可能导致起重机和负载的损坏，也可能导致对起重机工作环境的破坏，应该尽量避免。

为了防止起重机支腿失效，现有技术采用支腿油缸平衡阀方案。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

支腿油缸平衡阀有一定的故障率，难以完全防止起重机支腿失效；

一但起重机支腿平衡阀发生故障，没有后续措施应对起重机支腿失效。

目前现有技术中并没有一套切实可行的方案可以对起重机支腿失效进行预判，并在支腿失效发生时采取有效措施，以避免或降低起重机支腿失效造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。

发明内容

本申请提供一种起重机控制方法、系统及起重机，解决相关技术中起重机支腿失效的问题，对起重机支腿失效进行预判，并在支腿失效发生时采取有效措施，以避免或降低起重机支腿失效造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。

为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

本申请的一方面涉及一种起重机控制方法，包括：

采集所述起重机支腿行程和支腿控制信号；采集所述起重机起吊拉力信号；采集所述起重机负载和环境的图像数据，并获取所述起重机的负载高度；

根据所述起重机支腿行程和支腿控制信号，判断所述起重机支腿事故状态；根据所述起重机支腿事故状态的判定结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

其中，根据所述起重机支腿行程和支腿控制信号，判断所述起重机支腿事故状态，包括：

根据所述起重机支腿行程计算得到所述起重机支腿速度；

根据所述起重机支腿行程计算得到所述起重机支腿加速度；

当所述起重机支腿控制信号不是缩回信号，且满足以下至少之一时，判定为所述起重机有支腿事故：

所述起重机支腿速度超过预设的速度阈值；

所述起重机支腿加速度超过预设的加速度阈值。

其中，根据所述起重机支腿事故状态的判定结果，对相关数据进行数据处理，包括：

对以下至少之一进行计算：

所述卷扬调节的控制信号的计算方法，包括以下至少之一：

当所述起重机支腿速度大于预设的支腿速度阈值时，取所述卷扬调节的控制信号为预设的第一卷扬控制信号值，否则取所述卷扬调节的控制信号为预设的第二卷扬控制信号值；