[发明专利]一种光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置

说明书

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，包括第一部件，第二部件，第三部件和密封空腔，所述第一部件通过固定支架连接于机器人本体，通过活塞端盖安装于密封空腔上方；所述第二部件与所述第三部件共同安装于所述密封空腔内部；所述第三部件通过过滤网与第二部件隔开；所述密封空腔为清洁吸附装置外壳，另设有缓冲装置和橡胶密封圈。本发明光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，通过第一、第二和第三部件的协同工作，实现多位一体的清洁、吸附和越障功能，极大地降低了光伏幕墙空腔清洁机器人的高度和重量，增加了其在狭窄空腔内运动、越障和清洁的灵活性，提升了光伏幕墙空腔清洁工作的清洁效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种用于光伏幕墙空腔环境下清洁机器人的清洁吸附装置。

背景技术

光伏幕墙空腔是一种绿色、美观的新式建筑，既能够很好的采光，又能同时利用光源发电，在未来有很大的发展前景。但是，随着时间的积累，光伏幕墙空腔内积灰较多，既影响建筑美观，又影响空腔采光发电能力，造成极大浪费。目前光伏幕墙空腔清洁由于环境狭窄，线路复杂，采用人力清洁已经达不到要求，必须研制一款适合狭窄空腔地形的清洁爬壁机器人。现有的清洁爬壁机器人多用于外墙，体积大，质量重，主要原因是吸附装置和清洁装置相互独立，难以适应狭窄复杂的光伏幕墙空腔环境。所以研制一款清洁和吸附装置一体的新型清洁吸附装置尤为重要，这将极大的利于爬壁机器人的体型缩小，加大机器人设计的灵活性。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，包括第一部件，第二部件，第三部件和密封空腔。所述第一部件为抬升装置，负责提升和下放第二部件，第三部件和密封空腔，为机器人越障提供准备条件，所述第一部件包括气缸，固定支架，磁感应器和活塞端盖，所述气缸设有磁感应器，气缸通过固定支架连接于机器人本体，通过活塞端盖安装于密封空腔上方，磁感应器用于用于确定气缸活塞行程；所述第二部件为吸附装置，与第三部件共同安装于密封空腔内部，为机器人爬壁提供真空负压吸附条件，所述第二部件包括吸附电机和真空吸附叶轮，所述吸附电机输出轴连接真空吸附叶轮，驱动真空吸附叶轮高速旋转使密封空腔形成真空环境；所述第三部件为清洁装置，通过过滤网与第二部件隔开，配合第二部件达到光伏幕墙空腔清洁除尘的效果，所述第三部件包括过滤网，集尘室，驱动电机，齿轮和起尘刷，过滤网位于集尘室的上方，用于过滤气流中的灰尘，集尘室吸尘口与起尘刷水平相连，所述驱动电机输出轴通过齿轮与起尘刷连接，驱动起尘刷旋转扫除灰尘；所述密封空腔为清洁吸附装置外壳，用于固定和安装第一部件，第二部件和第三部件。

作为优选的，所述气缸为内置磁环的双轴气缸，其行程不小于50mm，双轴气缸可以增加固定刚度，所述磁感应器可以通过内置磁环判断活塞行程，所述活塞端盖为带缓冲垫端盖。

作为优选的，所述吸附电机为直流无刷电机，真空吸附叶轮为螺旋桨叶。

作为优选的，所述集尘室分为左右两部分，清洁吸附装置吸附在墙面时，右部分应位于左部分下方，左部分包括吸尘口最左侧的通气层，所述通气层包括内外两层，每层包括多个圆孔，两层上的圆孔位置相互交错，交错圆孔用于增大气体流量，同时过滤灰尘，左部分和过滤网构成一个上集尘空间；右部分设有圆锥漏斗，通过圆锥漏斗使上集尘空间收集的灰尘落进集尘室的右部分的下集尘空间。作为优选的，所述驱动电机为直流电机或减速电机，所述齿轮为行星齿轮，所述起尘刷为鬃毛清洁刷。起尘刷能够将厚重的浮灰扫入集尘室，也能将因静电吸附于墙面的灰尘扫起而便于吸入集尘室。

作为优选的，所述密封空腔分为上下两部分，上部分作为电机保护罩，用于承载第二部件，其顶部设有透气小孔，下部分用于承载第三部件和缓冲装置。