[发明专利]模拟运行方法及装置、数量规划方法、装置及系统

说明书

本发明涉及搬运机器人技术领域，公开了一种模拟运行方法及装置、数量规划方法、装置及系统，解决了搬运机器人和充电装置数量过少带来的缺料风险和数量过多带来的资源浪费的问题。所述数量规划方法包括：根据指定车间的缺料次数、搬运机器人利用率、充电装置利用率、搬运机器人训练数量、充电装置训练数量以及初始训练学习算法，得到训练后的训练学习算法；将指定的缺料次数、搬运机器人利用率和充电装置利用率代入训练后的训练学习算法，得到搬运机器人目标数量和充电装置目标数量。本发明适用于调整指定车间内的搬运机器人和充电装置数量的过程。

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体地，涉及一种搬运机器人和充电装置的数量规划方法、装置以及模拟运行方法及装置，生产调度系统以及存储介质。

背景技术

搬运机器人是指能够按照规定的导引路线行驶，自主完成车间内搬运作业的移动机器人，一般以电磁或光学为自动导航原理。搬运机器人以可充电的蓄电池作为其动力来源，充电装置为其蓄电池进行充电。

在车间对于搬运机器人数量以及充电装置数量的设置，关系到企业的运力与成本的问题。如果搬运机器人数量以及充电装置数量过多，会增加控制难度，降低搬运机器人和充电装置的利用率，造成资源浪费，还可能会加剧搬运机器人的交通拥堵。若是搬运机器人数量以及充电装置数量过少，不能满足车间生产的任务要求，还会带来缺料风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种搬运机器人和充电装置的数量规划方法及装置以及模拟运行方法及装置，生产调度系统以及存储介质，可以降低搬运机器人和充电装置数量过少带来的缺料风险和数量过多带来的资源浪费。

为了实现上述目的，本发明提供一种搬运机器人和充电装置的数量规划方法，所述方法包括：根据指定车间的缺料次数、搬运机器人利用率、充电装置利用率、搬运机器人训练数量、充电装置训练数量以及初始训练学习算法，得到训练后的训练学习算法；将指定的缺料次数、搬运机器人利用率和充电装置利用率代入所述训练后的训练学习算法，得到所述指定车间的搬运机器人目标数量和充电装置目标数量。

进一步地，在所述根据指定车间的缺料次数、搬运机器人利用率、充电装置利用率、搬运机器人训练数量、充电装置训练数量以及初始训练学习算法，得到训练后的训练学习算法之前，所述方法还包括：根据所述指定车间内的物料配送相关数据、搬运机器人仿真数量、充电装置仿真数量以及模拟运行系统，得到满足预设条件的运行结果，所述运行结果包括缺料次数、搬运机器人利用率和充电装置利用率；将满足所述预设条件的运行结果以及与所述运行结果对应的搬运机器人仿真数量、充电装置仿真数量作为训练所述初始训练学习算法的缺料次数、搬运机器人利用率、充电装置利用率、搬运机器人训练数量、充电装置训练数量，其中，所述预设条件为所述缺料次数为零，且所述搬运机器人利用率和充电装置利用率均处于其对应的预设范围内。

进一步地，所述物料配送相关数据包括：配送任务数据、配送模式、搬运机器人设备参数、搬运机器人资源分配规则和充电装置资源分配规则。

进一步地，所述搬运机器人利用率对应的预设范围为70%-80%，所述充电装置利用率对应的预设范围为50%-60%。

进一步地，所述根据所述指定车间内的物料配送相关数据、搬运机器人仿真数量、充电装置仿真数量以及模拟运行系统，得到满足预设条件的运行结果包括：将所述指定车间内的所述物料配送相关数据、搬运机器人仿真数量以及充电装置仿真数量导入所述模拟运行系统，得到所述运行结果中的缺料次数、搬运机器人利用率和充电装置利用率；判断所述缺料次数、搬运机器人利用率和充电装置利用率是否满足所述预设条件；当所述缺料次数、搬运机器人利用率和充电装置利用率同时满足所述预设条件时，记录本次模拟运行的所述搬运机器人仿真数量、充电装置仿真数量以及其对应的运行结果，并将所述搬运机器人仿真数量与充电装置仿真数量同时调整为增加设定数量；当所述缺料次数、搬运机器人利用率和充电装置利用率中的任意一者未满足所述预设条件时，调整所述搬运机器人仿真数量和/或充电装置仿真数量；利用调整后的搬运机器人仿真数量以及充电装置仿真数量重新进行模拟运行。