[发明专利]移动机器人叉臂防甩出方法及防甩出组件及移动机器人

权利要求书

1.移动机器人叉臂防甩出方法，包括

本体，所述本体上设置第一驱动机构；所述第一驱动机构驱动本体按照指定路径运动；

以及叉臂，所述叉臂上设置第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动叉臂以使所述叉臂可以主动完全伸出所述本体之外；

以及滑轨，所述滑轨设置在所述叉臂与所述本体之间；所述滑轨使叉臂相对本体的滑动行程超出本体；

其特征在于：

在所述本体和叉臂之间设置止锁机构、以防叉臂由于惯性被甩出所述本体之外。

2.根据权利要求1所述的移动机器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述止锁机构设置在叉臂底部和本体底壁之间。

3.根据权利要求1所述的移动机器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述止锁机构解锁之后所述叉臂主动向本体之外伸出，所述止锁机构在叉臂完全回到本体之后将所述叉臂和本体锁死。

4.根据权利要求1所述的移动机器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述叉臂上设置举升组件、夹持组件、磁吸组件、真空吸组件中的一种或是多种组合。

5.根据权利要求1所述的移动机器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述止锁机构为限位销和销孔。

6.根据权利要求5所述的移动机器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述限位销设置在叉臂上，所述销孔设置在本体上。

7.根据权利要求1所述的移动机器人叉臂防甩出方法，其特征在于：所述滑轨前端随所述叉臂滑动超出所述本体之外，所述滑轨后端在叉臂停止滑动时留在本体之内。

8.移动机器人叉臂防甩出组件，其特征在于：包括上述任意一项权利要求所述的移动机器人叉臂防甩出方法，所述止锁机构包括限位销组件和销孔，所述限位销组件安装在叉臂内，所述销孔设置在本体上；

所述限位销组件包括导向面、限位销、弹性件；

所述导向面随所述叉臂的伸缩而产生位移；

所述限位销沿导向面滑动进入销孔、使所述叉臂与本体锁紧；所述弹性件反向推动限位销离开销孔、使所述叉臂与本体分离。

9.根据权利要求8所述移动机器人叉臂防甩出组件；其特征在于：所述导向面与叉臂伸出方向的夹角为钝角。

10.根据权利要求8所述移动机器人叉臂防甩出组件；其特征在于：所述弹性件为压缩弹簧；所述压缩弹簧的一端固定在限位销上，所述压缩弹簧的另一端固定在叉臂内壁上。

11.根据权利要求8所述移动机器人叉臂防甩出组件；其特征在于：还包括导向轮，所述导向轮安装在限位销顶部，所述导向轮与所述导向面相切滚动。

12.根据权利要求8或10所述移动机器人叉臂防甩出组件；其特征在于：所述限位组件还包括限位轴，所述限位销包括连接部和插销部；所述连接部与限位轴铰接，所述插销部在连接部的带动下摆动进入或离开所述销孔。

13.根据权利要求12所述移动机器人叉臂防甩出及其组件；其特征在于：所述弹性件为扭簧，所述扭簧安装在限位轴与限位销连接处。

14.根据权利要求8所述移动机器人叉臂防甩出组件；其特征在于：还包括限位座，所述限位座安装在叉臂内，所述限位组件安装在限位座上。

15.根据权利要求8所述移动机器人叉臂防甩出组件；其特征在于：所述导向面安装在直线运动机构上，所述直线运动机构与所述第二驱动机构配合、使所述第二驱动机构带动叉臂主动离开本体。

16.一种移动机器人，包括本体和叉臂，所述叉臂可主动离开本体、并实现超行程滑动；其特征在于：包括上述任意一项权利要求所述的止锁机构。