[发明专利]移动机器人叉臂防甩出方法及防甩出组件及移动机器人

说明书

本发明公开了移动机器人叉臂防甩出方法及防甩出组件及移动机器人，包括本体，本体上设置第一驱动机构；第一驱动机构驱动本体按照指定路径运动；以及叉臂，叉臂上设置第二驱动机构，第二驱动机构驱动叉臂主动完全伸出本体之外；以及滑轨，滑轨设置在叉臂与本体之间；滑轨使叉臂相对本体的滑动行程超出本体；在本体和叉臂之间设置止锁机构、以防叉臂由于惯性被甩出本体之外。止锁机构包括限位销组件和销孔，限位销组件安装在叉臂内，销孔设置在本体上；限位销组件包括导向面、限位销、弹性件；导向面随叉臂的伸缩而产生位移；限位销沿导向面滑动进入销孔、使叉臂与本体锁紧；弹性件反向推动限位销离开销孔、使叉臂与本体分离。使用安全、可靠。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种移动机器人叉臂防甩出方法。

背景技术

移动机器人指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

在移动机器人行业出现一种搬运机器人，例如公开号为“109987554A”，名称为“反向伸缩系统及其自动搬运设备”；再如公开号为“210620154U”，名称为“伸缩叉机构及其自动搬运设备”；以上两件专利公开的叉臂上设置主动驱动机构，可以实现叉臂相对于车体的主动伸出；此种搬运装置结构简单、控制方便；搬运效率高；但是在实际使用过程中，由于叉臂与本体之间无固定连接关系，在叉臂收于本体之后，由于惯性会被甩出本体，造成多个叉臂之间的不同步；并且被甩出的叉臂，对于搬运场所来说也是危险的存在。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动机器人叉臂防甩出方法，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本发明提出的技术方案如下：

一种移动机器人叉臂防甩出方法，包括

本体，所述本体上设置第一驱动机构；所述第一驱动机构驱动本体按照指定路径运动。

以及叉臂，所述叉臂上设置第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动叉臂以使所述叉臂可以主动完全伸出所述本体之外。

以及滑轨，所述滑轨设置在所述叉臂与所述本体之间；所述滑轨使叉臂相对本体的滑动行程超出本体。所述叉臂可在滑动过程中以滑轨后端为轴摆动。

在所述本体和叉臂之间设置止锁机构、以防叉臂由于惯性被甩出所述本体之外。

在这里叉臂是主动伸出离开本体之外的，因此叉臂和本体之间没有固定结构连接，沿着叉臂伸出的方向上是没有限制的；因此叉臂伸出时可以通过第二驱动机构控制伸出长度，但是当叉臂收回本体之后，滑动方向上就不受控制受到惯性甩出；因此设置止锁机构之后可以有效的避免收回的叉臂被惯性甩出。

理论上来说，任意可以用于防甩出的结构都适用于本发明中的机器人使用。例如最简单的插销结构、或是电磁开关、或是安全带止锁机构、或是其他具有相同或是类似的装置。

进一步的：所述止锁机构设置在叉臂底部和本体底壁之间。根据本移动机器人实际使用的限制空间；限位销和销孔是一种优选的结构，更优选的是将其设置在叉臂底部和本体底部之间。

进一步的：所述止锁机构解锁之后所述叉臂主动向本体之外伸出，所述止锁机构在叉臂完全回到本体之后将所述叉臂和本体锁死。止锁机构具有方向和时序性。

进一步的：所述叉臂上设置举升组件、夹持组件、磁吸组件、真空吸组件中的一种或是多种组合。移动机器人的用途不做限定，根据实际使用需要设置各不同的组件。

进一步的：所述止锁机构为限位销和销孔。

进一步的：所述限位销设置在叉臂上，所述销孔设置在本体上。由于涉及空间限定，因此采用此种设置。