[发明专利]基于交叉路口场景的车辆碰撞可能性确定

说明书

确定车辆碰撞可能性的系统和方法包括：识别车辆正在接近的具体交叉路口，并确定车辆驾驶员经过用于通过所述具体交叉路口的具体路径的意图。一种方法包括：识别车辆通过具体交叉路口的具体路径的相关区域的被遮挡部分。在相关区域内行进的对象将与车辆的具体路径相交，并且车辆的一个或多个传感器被阻挡而无法在相关区域的被遮挡部分进行检测。基于相关区域的被遮挡部分提供警报或实施行动。

技术领域

本发明涉及基于交叉路口场景的车辆碰撞可能性确定。

背景技术

车辆(例如，汽车、卡车、建筑设备、农业设备、自动化工厂设备)越来越多地使用传感器来获取关于车辆及其环境的信息。传感器信息有助于车辆操作的增强或自动化。示例性传感器包括摄像头、无线电探测和测距(雷达)系统以及光探测和测距(激光雷达)系统。例如，当车辆接近交叉交通的交叉路口时，使用一个或多个传感器获得的信息可以有助于向驾驶员发出警报或自动操纵。然而，传感器信息本身可能并不完全可靠。因此，期望提供基于交叉场景的车辆碰撞可能性的确定。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种确定车辆碰撞可能性的方法包括：使用处理器识别车辆正在接近的具体交叉路口，并使用处理器确定车辆驾驶员经过用于通过所述具体交叉路口的具体路径的意图。该方法还包括：针对车辆通过具体交叉路口的具体路径识别相关区域的被遮挡部分。在相关区域内行进的对象将与车辆的具体路径相交，并且车辆的一个或多个传感器被阻挡而无法在相关区域的被遮挡部分中进行检测。基于相关区域的被遮挡部分提供警报或实施行动。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括确定通过多个交叉路口的多条路径的相关区域。通过多个交叉路口的多条路径包括通过所述具体交叉路口的所述具体路径。

除了本文描述的一个或多个特征之外，识别车辆正在接近的所述具体交叉路口包括，获得车辆的位置和在识别出多个交叉路口的地图上参考车辆的位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，确定车辆驾驶员的意图包括获得驾驶员的按钮或转向信号输入。

除了本文描述的一个或多个特征之外，确定车辆驾驶员的意图包括获得车辆位置相对于提供给驾驶员的路线的信息。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括使用一个或多个传感器的检测来连续更新相关区域的被遮挡部分。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括使用一个或多个传感器来记录对象进入相关区域的被遮挡部分。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括一个或多个传感器没有检测到所述对象从所述相关区域的所述被遮挡部分离开，将所述对象标记为隐藏对象。

除了本文描述的一个或多个特征之外，提供警报包括指示出隐藏对象的存在。

除了本文描述的一个或多个特征之外，实施动作包括自动制动。

在另一个示例性实施例中，确定车辆碰撞可能性的系统包括车辆的一个或多个传感器，其被配置成检测车辆外部的区域，以及处理器，其识别车辆正在接近的具体交叉路口。处理器还确定车辆驾驶员经过用于通过所述具体交叉路口的具体路径的意图，并针对车辆通过具体交叉路口的具体路径识别相关区域的被遮挡部分。在相关区域内行进的对象将与车辆的具体路径相交，并且车辆的一个或多个传感器被阻挡而无法在相关区域的被遮挡部分中进行检测。处理器还根据相关区域的被遮挡部分提供警报或实施行动。

除了本文描述的一个或多个特征之外，处理器确定通过多个交叉路口的多条路径的相关区域，并且通过所述多个交叉路口的多条路径包括通过所述具体交叉路口的所述具体路径。

除了本文描述的一个或多个特征之外，处理器通过获得车辆的位置和在识别出多个交叉路口的地图上参考车辆的位置，识别所述车辆正在接近的所述具体交叉路口。