[发明专利]一种双侧同步夹放式机械臂

权利要求书

1.一种双侧同步夹放式机械臂，其特征在于：它包括用于将物件运输到第一工位上的运输部件、用于将物件从第一工位运送到第二工位上的双侧同步夹放装置、设置在双侧同步夹放装置上并用于夹持工件的夹具部件(10)，其中：所述的运输部件包括运输支架(22)、平行转动设置在运输支架(22)上的两个运输辊轮(23)、套设在两个运输辊轮(23)上的运输传送带(24)、相对于运输支架(22)固定设置且输出轴与其中一个运输辊轮(23)对接的运输驱动元件(25)，运输传送带(24)的内壁间隔设有若干内齿(26)，与运输驱动元件(25)的输出轴对接的运输辊轮(23)上设有一个外齿(27)，外齿(27)能嵌入于内齿(26)中以带动运输传送带(24)产生运输功效，相邻两个内齿(26)的间距与运输辊轮(23)的外圈周长的一半相等，以使得外齿(27)与上一个内齿(26)脱离后能继续嵌入于下一个内齿(26)中，运输支架(22)上还固定设有工位引导板(34)，工位引导板(34)位于运输传送带侧旁的第一工位处，运输传送带将工件运输后送入到工位引导板(34)上，工位引导板(34)包括倾斜设置的倾斜板和垂直设置在倾斜板端部的挡位板，倾斜板的最高位置处与运输传送带边缘对接；所述的夹具部件(10)包括夹块(28)、固定设置在夹块(28)侧向的夹杆(29)、固定设置在夹杆(29)外端的挡块(30)、相对于夹杆(29)滑动设置的退位杆(31)、固定设置在退位杆(31)外端的夹片(32)，夹杆(29)上横向开设有滑孔，滑孔穿过挡块(30)，退位杆(31)滑动设置在滑孔内，退位杆(31)上还套设有缓冲弹簧(33)，缓冲弹簧(33)的两端分别贴于挡块(30)和夹片(32)上；所述的双侧同步夹放装置包括固定设置的转动驱动元件(1)、固定设置在转动驱动元件(1)的输出轴端部的支撑板块(2)、相互对称且一端端部固定设置在支撑板块(2)两侧的四个引导支架(3)、固定设置在引导支架(3)另一端端部的托轴架(4)、转动设置在托轴架(4)上的支架轴体(5)、转动设置在支撑板块(2)上的中轴体(6)、分别固定设置在中轴体(6)两端端部和两个支架轴体(5)之间的两个驱动摆轴(7)、转动套设在驱动摆轴(7)上的驱动摆件(8)、水平滑动设置在支撑板块(2)上并用于安装夹具部件(10)的四个滑体(9)，转动驱动元件(1)单次运作后使其输出轴转动180°，转动驱动元件(1)的输出轴竖向设置，支撑板块(2)水平设置，引导支架(3)呈条状弧形，四个引导支架(3)以两两对称的形式设置在支撑板块(2)的前后端，处于引导支架(3)同一端的两个支撑板块(2)之间左右对称设置，四个引导支架(3)的竖向投影处于一虚拟“8”字上，引导支架(3)的内壁开设有弧形条状的引导槽(11)，该引导槽(11)的横截面为圆的一部分且该横截面大于半圆，托轴架(4)具有两个分别固定在支撑板块(2)同侧的两个引导支架(3)的端部，托轴架(4)的中心处横向穿透开设有穿孔，支架轴体(5)转动设置在穿孔内，支撑板块(2)上横向穿有开设有通孔，中轴体(6)转动设置在通孔内，通孔与两个穿孔同轴，中轴体(6)和两个支架轴体(5)共线，驱动摆轴(7)上固定套设有两个限位环体(12)，驱动摆轴(7)为规整圆柱体形状且两个限位环体(12)的中心点即为驱动摆轴(7)的中心点，驱动摆轴(7)的两端端部中心对称设置有两个垂块(13)，垂块(13)与驱动摆轴(7)垂向固定设置，两个垂块(13)的端面分别与支架轴体(5)、中轴体(6)以倾斜的角度固定对接，使驱动摆轴(7)与支架轴体(5)、中轴体(6)相对倾斜，同时驱动摆轴(7)的中心点处于支架轴体(5)、中轴体(6)的虚拟中轴线上，其中一个托轴架(4)的底面延伸固定设有支架板(14)，支架板(14)上固定设有单次运作后使其输出轴转动180°的夹放驱动元件(15)，夹放驱动元件(15)的输出轴与该托轴架(4)上的支架轴体(5)对接，驱动摆件(8)为规整对称形状，驱动摆件(8)的中心处穿有开设有套孔，驱动摆件(8)通过该套孔转动套设在驱动摆轴(7)上且夹贴于两个限位环体(12)之间，驱动摆件(8)的两端分别设有引导杆(16)，引导杆(16)的端部设有与引导槽(11)尺寸一致的引导球(17)，驱动摆件(8)的两端引导球(17)分别活动嵌入在引导槽(11)内，在引导槽(11)的大于半圆横截面设计下使引导球(17)不会从引导槽(11)中脱离，支撑板块(2)同侧的两个引导支架(3)上的引导槽(11)处于一虚拟圆上，该虚拟圆的直径即为两端引导球(17)的间距，且该虚拟圆的虚拟中心点即为驱动摆轴(7)的中心点，支撑板块(2)上还横向穿透开设有两条滑槽(18)，两条滑槽(18)相对于通孔所在的竖向虚拟线对称，四个滑体(9)中有两个滑体(9)滑动设置在一条滑槽(18)内而另外两个滑体(9)滑动设置在另一条滑槽(18)内，滑槽(18)的底部设有条槽(19)，条槽(19)与滑槽(18)连通，滑体(9)的侧部设有臂杆(20)，臂杆(20)滑动设置在滑槽(18)，臂杆(20)的外端延伸至条槽(19)的下方，夹具部件(10)设置在臂杆(20)端部，滑体(9)朝向滑槽(18)外的一面中心处设有第一球接孔，驱动摆件(8)朝向支撑板块(2)的一面中心对称开设有两个第二球接孔，相对设置的第一球接孔与第二球接孔之间均设有球接杆(21)，球接杆(21)的两端均设有球头并通过该球头与第一球接孔、第二球接孔完成球面铰接，中轴体(6)转动的过程中处于支撑板块(2)两侧的驱动摆轴(7)始终对称。