[发明专利]一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置；所述车位信息还包括所述目标车位中的目标泊车位置；则，所述在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新的步骤包括：在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在所述在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位的步骤之前，所述方法还包括：检测是否接收到泊车辅助请求；若是，则响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新的步骤包括：将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，以及将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，并检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值；若是，则确定所述车辆当前满足预设停止条件，并停止对所述栅格地图的更新。

4.一种障碍物检测系统，其特征在于，所述系统包括：车位寻找模块，用于在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；地图创建模块，用于将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；障碍物检测模块，用于在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；概率值变化模块，用于若泊车路径中存在障碍物，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；筛选分组模块，用于将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；位置确定模块，用于从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置；所述车位信息还包括所述目标车位中的目标泊车位置；则，所述障碍物检测模块具体用于：在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新。

5.根据权利要求4所述的障碍物检测系统，其特征在于，所述系统还包括请求检测模块，用于：在所述在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位的步骤之前，检测是否接收到泊车辅助请求；若是，则响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。