[发明专利]一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质，其中方法包括：将目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图；在泊车的过程中，开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至车辆当前满足预设停止条件；将栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，进行聚类分组；从聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。本发明通过栅格地图融合多帧超声波信息的方式，能对汽车防撞柱的位置进行准确检测，并消除误检测，增强了驾驶员的用车体验，适于大范围推广应用。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着社会经济和汽车行业的发展，人们生活水平得到了很大的提高，汽车逐渐地走进了千家万户，成为了当今社会最常见的交通工具之一，引起了人们生活方式的变化，满足了人们走的更远的需求。纵然汽车普及所带来的出行便利让人们感到欣喜，但随之而来的是人们对于停车场的需求也就越来越大。

停车场指的是供车辆临时或长期停放使用的场地。在现有的停车场中，为了加强停车场的场地利用率以及停车秩序的管理，停车场大都划分有排列紧密的停车位。有些新手驾驶员在停车时，由于驾驶技术欠佳，经常出现不能把控停车的距离，使得车辆越过停车线的情况，从而导致了车辆占用两个或多个车位或者是车辆与其它车辆、墙面等发生碰撞。出于减少这种情况的发生的考虑，现有的大多停车位都安装有铁制或者较软的塑料制的汽车防撞柱。其中，塑料材质制得的防撞柱虽然可有效地避免车辆损坏，但无法实质性的起到阻挡车辆的作用，无法对周边的车辆以及人员进行保护，因此用的比较少；而铁制的防撞柱，虽然可阻止车辆越过车位线，但对新手驾驶员来说，很容易出现车辆碰撞到防撞柱的现象，从而造成车辆的局部损坏。

因此，如何在驾驶员驾驶车辆泊车入位时对停车位上的汽车防撞柱进行准确探测，以增强驾驶员在使用自动泊车辅助功能时的安全感和体验感，是本领域技术人员目前亟待攻坚的技术难题。

以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。

发明内容

本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质，能够在泊车过程中对停车位上的汽车防撞柱的位置进行准确检测，并消除误检测的障碍物点，提高驾驶员的用车体验。

本发明实施例第一方面公开一种障碍物检测方法；

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法包括：

在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；

将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；

在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；

若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；

将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；

从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。

作为一种可选的实施方式，所述障碍物检测方法中，在所述在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位的步骤之前，所述方法还包括：