[发明专利]自动驾驶标准化场景的测试装置及方法

权利要求书

1.自动驾驶标准化场景的测试装置，包括测试车和背景车，其特征在于，包括：

GPS设备A和通讯模块A，均设置于所述测试车上，所述GPS设备A与所述通讯模块A通讯连接，所述GPS设备A与全球卫星导航系统通讯连接，所述GPS设备A用于采集所述测试车的实时状态；

GPS设备B、通讯模块B、通讯网关、制动机构，均设置于所述背景车上，所述GPS设备B与全球卫星导航系统通讯连接，所述GPS设备B用于采集所述背景车的实时状态，所述通讯模块B与所述通讯模块A通讯连接，所述通讯模块B用于接收所述通讯模块A传输的所述GPS设备A采集的数据，所述GPS设备B和所述通讯模块B均与所述通讯网关连接，所述通讯网关用于转换通讯模式；

计算机，其与所述通讯网关和所述制动机构建立通讯连接，所述计算机用于接收、存储所述通讯模块B传输的数据，所述计算机根据预设的标准化场景对应的规则控制所述制动机构的运行参数。

2.如权利要求1所述的自动驾驶标准化场景的测试装置，其特征在于，所述GPS设备A与所述通讯模块A之间、所述GPS设备B和所述通讯模块B之间、所述GPS设备B与所述通讯网关之间、所述通讯模块B与所述通讯网关之间，均采用485串口通讯连接；

所述通讯模块A与所述通讯模块B之间采用433无线通讯连接；

所述计算机与所述通讯网关之间采用以太网网口通讯。

3.如权利要求1所述的自动驾驶标准化场景的测试装置，其特征在于，所述通讯模块A和所述通讯模块B的电路模块背面均设有网状接地铜箔。

4.如权利要求1所述的自动驾驶标准化场景的测试装置，其特征在于，所述制动机构包括：

底座，其设置于所述背景车的刹车踏板下方，所述底座上设有支撑板，所述支撑板上端高于所述背景车的刹车踏板；

凸轮，其一端转动连接在所述支撑板上，所述凸轮的自由端与所述背景车的刹车踏板上表面接触；

减速器，其输出轴与所述凸轮的转动轴固定；

电机，其输出轴与所述减速器的输入轴固定，所述电机为具有单片机的电机，其中，当所述电机正转时，所述凸轮的自由端向下转动抵压所述背景车的刹车踏板向下压，当所述电机反转时，所述凸轮的自由端向上转动远离所述背景车的刹车踏板。

5.如权利要求4所述的自动驾驶标准化场景的测试装置，其特征在于，所述计算机与所述电机的单片机通讯连接，所述单片机控制所述电机的转动速度、电流、运动模式、电机原点标定。

6.基于权利要求1～5任一项所述的装置的自动驾驶刹车场景的测试方法，其特征在于，包括：

使测试车和背景车沿同一方向以预设的测试速度行驶；

采集测试车和背景车的实时行驶速度或两车之间的实时距离；

若测试车和背景车在时间t内的速度波动率或在时间t内的两车之间的距离波动率在对应预设的波动阈值范围内，并且时间t不小于预设的时间阈值，则所述计算机控制所述制动机构以预设规则使背景车减速至停止。

7.如权利要求6所述的自动驾驶刹车场景的测试方法，其特征在于，预设的测试速度为测试车最高设计运行速度的75％、50％、25％的任意一种或几种的组合。

8.如权利要求6所述的自动驾驶刹车场景的测试方法，其特征在于，预设规则具体为：通过PID算法动态调整电机正转和反转的步数，当背景车停止后，计算机发送电机原点回归指令，解除刹车踏板，恢复到测试起始状态。