[发明专利]自动驾驶车辆起步能力测试方法

权利要求书

1.自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，包括：

步骤一、在测试车辆上设置定向天线、定位天线、无线传输设备、无线通信设备、组合导航接收机，并将定向天线、定位天线、无线传输设备分别与组合导航接收机连接；

步骤二、将路侧无线通讯单元与所述无线通信设备连接，通过路侧无线通讯单元对测试车辆下达起步指令与行驶终点，测试车辆对环境进行扫描，之后根据所获取的环境信息进行判断、决策，并实施起步行为，测试车辆启动后至到达行驶终点过程中，定向天线、定位天线将获取的信息实时传输给组合导航接收机，组合导航接收机根据定向天线、定位天线传输的信息计算测试车辆的航向角、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、经度、纬度、高度、横向速度、纵向速度、垂直方向速度，并通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的信息与内设的阈值进行比较，若接收的信息未超过阈值，则测试成功，若超过阈值，则路侧无线通讯单元发出本次测试结果失败的提示，

其中，所述步骤一中，还在测试车辆上设置第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备，第一摄像设备安装在测试车辆的引擎盖上方，拍摄测试车辆的前方图像；第二摄像设备安装在测试车辆的左后轮上方，拍摄测试车辆的左前方图像；第三摄像设备安装在测试车辆的后窗上，拍摄测试车辆的后方图像；第四摄像设备安装在测试车辆的右后轮上方，拍摄测试车辆的右前方图像；

所述步骤二中，若超过阈值，则路侧无线通讯单元根据超过阈值的时刻，通过无线传输设备控制第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备开启，第一摄像设备、第二摄像设备、第三摄像设备和第四摄像设备将开启至测试车辆停止运行过程中采集的视频数据通过无线传输设备实时回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的视频数据进行存储。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述无线通信设备为具有V2N通讯协议的无线通信设备。

3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述无线传输设备为4G网络天线，4G网络天线安装在测试车辆的车顶侧方。

4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述定向天线安装在测试车辆的车顶前方，所述定位天线安装在测试车辆的车顶后方，组合导航接收机放置在测试车辆的内部。

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述步骤二中，若超过阈值，则使测试车辆以最大制动力停止运动。

6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述步骤二中，若超过阈值，则通过路侧无线通讯单元向测试车辆发出停止运动指令，使测试车辆以最大制动力停止运动。

7.如权利要求5所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述步骤二中，若超过阈值，则通过安全员远程驾驶，使测试车辆以最大制动力停止运动。

8.如权利要求5所述的自动驾驶车辆起步能力测试方法，其特征在于，所述步骤一中，还在测试车辆上设置报警器，所述步骤二中，若超过阈值，则路侧无线通讯单元根据超过阈值的时刻，通过无线传输设备控制报警器开启，测试车辆内乘坐的安全员在报警器响起后，立即使测试车辆以最大制动力停止运动。