[发明专利]自动驾驶车辆起步能力测试方法

说明书

本发明公开了自动驾驶车辆起步能力测试方法，包括：在测试车辆上设置定向天线、定位天线、无线传输设备、无线通信设备、组合导航接收机；将路侧无线通讯单元与无线通信设备连接，通过路侧无线通讯单元对测试车辆下达起步指令与行驶终点，测试车辆启动后至到达行驶终点过程中，定向天线、定位天线将获取的信息实时传输给组合导航接收机，组合导航接收机计算测试车辆的航向角、横向加速度等，并通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的信息与内设的阈值进行比较，并判断测试是否成功。本发明能够在自动驾驶车辆投入实际道路测试前，对自动驾驶车辆的起步能力开展测试，保障自动驾驶车辆起步过程的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域。更具体地说，本发明涉及自动驾驶车辆起步能力测试方法。

背景技术

自动驾驶技术最早出现在二十世纪八十年代，美国国防部制定了无人驾驶战略计划，联合卡内基梅隆大学研制了Navlab系列自动驾驶车辆，车辆主要用于环境感知研究。之后在九十年代，卡内基梅隆大学研制的Navlab-V自动驾驶车辆完成了横穿美国东西部的自动驾驶实验。此外，丰田、梅赛德斯奔驰与沃尔沃等传统汽车制造厂商也各自推出了不同程度的自动驾驶车辆。二十一世纪以后，随着互联网技术的兴起，越来越多的互联网公司开始加入自动驾驶技术的研究。2009年，谷歌正式启动自动驾驶项目，截止到2016年，谷歌测试车辆已在实际道路上行驶超过200万英里距离。

自动驾驶技术研究在我国起步较晚，二十世纪九十年代，我国第一辆自动驾驶车辆由国防科技大学研发成功。2011年，由国防科技大学与一汽集团联合研发的红旗HQ3自动驾驶车辆，首次实现从长沙到武汉之间的自动驾驶，其中路程全部为高速道路，长达286公里。2013年，百度启动自动驾驶项目，并于2015年在国内首次实现多种路况环境下的全自动驾驶。

综上所述，经过几十年的发展，在传统汽车制造厂商和新兴互联网公司的参与下，国内外自动驾驶技术有了长足发展，从初步的感知研究发展到了可以在特定环境下实现较长距离行驶。

尽管自动驾驶技术已有了较大发展，然而近年发生的几起自动驾驶车辆交通事故，说明自动驾驶技术仍具有一定的缺陷。2016年2月，谷歌研发的自动驾驶车辆在城市道路测试时与公共汽车发生碰撞，未造成人员伤亡。2018年1月，一辆特斯拉车辆在处于自动驾驶模式状态下，与停靠在路边的消防车发生碰撞。2018年3月，全球首例自动驾驶车辆致行人死亡事故发生在美国亚利桑那州，一名女性在人行横道外行走时被自动驾驶车辆撞伤，随后不幸身亡。这些事故对自动驾驶技术的发展产生了较大影响。如何保证自动驾驶车辆的安全行驶逐渐成为越来越多学者研究的热点。针对自动驾驶车辆开展客观、全面的测试与评价，是保障自动驾驶车辆安全行驶的重要举措，对自动驾驶技术的安全发展具有重要意义。

自动驾驶车辆的起步，即车辆由静止状态向运动状态转变的过程，是自动驾驶车辆安全、顺利进入行驶状态的第一步。针对自动驾驶车辆的起步能力开展标准化的测试，有助于保障车辆起步能力的提升与改进，对自动驾驶技术的稳定发展奠定基础。

现有自动驾驶测试多以虚拟环境下的仿真为主，主要缺点如下：1)仿真技术无法完全还原现实环境，现实环境中的细节多被简化或者忽略；2)自动驾驶车辆实际行驶中面临的情况复杂多样，仿真技术无法将所有场景还原；3)现有技术多集中于自动驾驶车辆行进过程中的测试，而对自动驾驶车辆起步——自动驾驶任务的起始研究不足。

发明内容

本发明的目的是提供自动驾驶车辆起步能力测试方法，基于现实交通环境，以自动驾驶车辆的安全性为前提，通过分析车辆起步过程特性，结合自动驾驶车辆与其他交通参与者的交互，提出在不同交通场景下测试自动驾驶车辆起步能力的测试方法。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了自动驾驶车辆起步能力测试方法，包括：

步骤一、在测试车辆上设置定向天线、定位天线、无线传输设备、无线通信设备、组合导航接收机，并将定向天线、定位天线、无线传输设备分别与组合导航接收机连接；