[发明专利]一种阿克曼-主动速差复合转向系统

权利要求书

1.一种阿克曼-主动速差复合转向系统，其特征在于，应用于履带式联合收割机；所述阿克曼-主动速差复合转向系统包括：液压转向系统、速差转向系统、方向操纵盘、踏板和角度传感器；

所述方向操纵盘与所述液压转向系统连接；所述液压转向系统用于根据所述方向操纵盘的转动方向控制所述履带式联合收割机中左右履带的旋转方向；

所述踏板和所述角度传感器均与所述速差转向系统连接；所述角度传感器用于检测所述方向操纵盘的转向角度；所述踏板用于控制所述履带式联合收割机行驶的速度；所述速差转向系统用于根据所述角度传感器检测到的所述方向操纵盘的旋转角度以及所述履带式联合收割机行驶的速度，生成速度差控制信号，并用于根据所述速度差控制信号调节所述履带式联合收割机中左右履带速度控制电机的旋转速度；

所述速差转向系统包括：ECU和档位器；

所述档位器、所述踏板和所述角度传感器均与所述ECU连接；

所述档位器用于控制所述ECU的开闭；所述ECU根据所述角度传感器检测到的所述方向操纵盘的旋转角度以及所述履带式联合收割机行驶的速度，生成速度差控制信号，并用于根据所述速度差控制信号调节所述履带式联合收割机中左右履带速度控制电机的旋转速度；

所述档位器包括：第一档位、第二档位、第三档位和操纵杆；

当所述操纵杆位于所述第一档位或所述第三档位时，所述ECU处于开启状态；当所述操纵杆位于所述第二档位时，所述ECU处于关闭状态；

当操纵杆位于第一档位时，ECU生成的速度差信号控制左右履带转速使车辆向左旋转；当操纵杆位于第三档位时，ECU生成的速度差信号控制左右履带转速使车辆向右旋转。

2.根据权利要求1所述的阿克曼-主动速差复合转向系统，其特征在于，所述液压转向系统包括：减压阀控制模块和液压阀控制模块；

所述方向操纵盘分别与所述液压阀控制模块和所述减压阀控制模块连接；

所述液压阀控制模块依据所述方向操纵盘的转动方向进行进出油口的开闭；所述减压阀控制模块根据所述方向操纵盘的转向角度控制所述左右履带的旋转角度。

3.根据权利要求1所述的阿克曼-主动速差复合转向系统，其特征在于，还包括：左履带角速度传感器和右履带角速度传感器；

所述左履带角速度传感器设置在所述履带式联合收割机的左履带上，且所述左履带角速度传感器用于检测所述左履带的角速度；

右履带角速度传感器设置在所述履带式联合收割机的右履带上，且所述右履带角速度传感器用于检测所述右履带的角速度。

4.根据权利要求3所述的阿克曼-主动速差复合转向系统，其特征在于，所述速差转向系统根据所述左履带角速度传感器检测到的所述左履带的角速度，以及所述右履带角速度传感器检测到的所述右履带的角速度生成速度差控制信号。