[发明专利]一种阿克曼-主动速差复合转向系统

说明书

本发明涉及一种阿克曼‑主动速差复合转向系统。该阿克曼‑主动速差复合转向系统，通过将液压转向系统和速差转向系统进行有机的整合，无需驾驶员对左右履带进行单独控制，只需要转动方向操纵盘，速差转向系统便可以根据方向操纵盘的转角控制左右履带之间的速度差，以保证车辆的平稳运行，实现履带速度的智能控制，以确保车辆能够平稳运行。并且，速差转向系统可以根据左右履带上角速度传感器反馈的左右履带速度信息，调节左右履带速度差，以实现对速度差的自动精确控制，进而确保车辆能够平稳运行。

技术领域

本发明涉及车辆零部件技术领域，特别是涉及一种阿克曼-主动速差复合转向系统。

背景技术

传统的履带车辆采用单段履带，转向时，外侧履带加速，内侧履带减速甚至是倒转，利用两侧履带转速差使得车身产生转向力矩。转向时车辆的行驶轨迹为圆弧形，而履带为直线，因此转向时履带的大部分都在与地面进行滑动摩擦。这种滑动摩擦力会大大增加车辆行驶时的功率损耗。

并且，传统的速差转向控制主要依赖于驾驶员对左右两侧加速度踏板的控制，即使采用阿克曼转向系统和速差转向系统，现有技术中也是驾驶员通过对踏板和方向操纵盘进行复杂的操纵实现转向控制。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种阿克曼-主动速差复合转向系统，以应用于履带式联合收割机。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种阿克曼-主动速差复合转向系统，应用于履带式联合收割机；所述阿克曼-主动速差复合转向系统包括：液压转向系统、速差转向系统、方向操纵盘、踏板和角度传感器；

所述方向操纵盘与所述液压转向系统连接；所述液压转向系统用于根据所述方向操纵盘的转动方向控制所述履带式联合收割机中左右履带的旋转方向；

所述踏板和所述角度传感器均与所述速差转向系统连接；所述角度传感器用于检测所述方向操纵盘的转向角度；所述踏板用于控制所述履带式联合收割机行驶的速度；所述速差转向系统用于根据所述角度传感器检测到的所述方向操纵盘的旋转角度以及所述履带式联合收割机行驶的速度，生成速度差控制信号，并用于根据所述速度差控制信号调节所述履带式联合收割机中左右履带速度控制电机的旋转速度。

优选地，所述液压转向系统包括：减压阀控制模块和液压阀控制模块；

所述方向操纵盘分别与所述液压阀控制模块和所述减压阀控制模块连接；

所述液压阀控制模块依据所述方向操纵盘的转动方向进行进出油口的开闭；所述减压阀控制模块根据所述方向操纵盘的转向角度控制所述左右履带的旋转角度。

优选地，所述速差转向系统包括：ECU和档位器；

所述档位器、所述踏板和所述角度传感器均与所述ECU连接；

所述档位器用于控制所述ECU的开闭；所述ECU根据所述角度传感器检测到的所述方向操纵盘的旋转角度以及所述履带式联合收割机行驶的速度，生成速度差控制信号，并用于根据所述速度差控制信号调节所述履带式联合收割机中左右履带速度控制电机的旋转速度。

优选地，所述档位器包括：第一档位、第二档位、第三档位和操纵杆；

当所述操纵杆位于所述第一档位或所述第三档位时，所述ECU处于开启状态；当所述操纵杆位于所述第二档位时，所述ECU处于关闭状态。

优选地，还包括：左履带角速度传感器和右履带角速度传感器；

所述左履带角速度传感器设置在所述履带式联合收割机的左履带上，且所述左履带角速度传感器用于检测所述左履带的角速度；

右履带角速度传感器设置在所述履带式联合收割机的右履带上，且所述右履带角速度传感器用于检测所述右履带的角速度。