[发明专利]一种联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法

权利要求书

1.一种联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，其特征在于：采用联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的装置进行管道缺陷检测，装置包括GPS/INS组合导航系统(28)、支撑轮式管道机器人、三轴漏磁检测装置、电磁超声波检测装置和计算机(29)；

三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置分别设置在支撑轮式管道机器人两端，GPS/INS组合导航系统(28)设置在支撑轮式管道机器人上；GPS/INS组合导航系统(28)、支撑轮式管道机器人、三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置均与计算机连接；

检测管道缺陷的方法包括以下具体步骤：

(1)将三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置分别设置在支撑轮式管道机器人两端，GPS/INS组合导航系统设置在支撑轮式管道机器人上；根据被测管道的管径，调整支撑轮式管道机器人、三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置使其中心轴线与管道的中心轴线重合，并使与支撑轮式管道机器人、三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置与管道的内壁贴合；

(2)设定电磁超声波检测装置的扫描速度；

(3)将装配好的支撑轮式管道机器人、三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置放置于待测管道中，支撑轮式管道机器人驱动三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置在待测管道内匀速前进；

(4)电磁超声波检测装置检测超声波的电涡流信号，并将电涡流信号传递给计算机，计算机根据电涡流信号变化情况，判断识别出管道缺陷的位置；

(5)三轴漏磁检测装置检测漏磁的电动势信号，并将电动势信号传递给计算机，计算机根据电动势信号变化情况，判断识别出管道缺陷的位置；

(6)计算机根据电磁超声波检测装置的超声波的电涡流信号和三轴漏磁检测装置检测的漏磁电动势信号，耦合形成管道缺陷图。

2.根据权利要求1所述联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，其特征在于：三轴漏磁检测装置包括安装壳体(13)，安装壳体(13)周向上设置有电刷集I(12)、电刷集II和漏磁检测探头(16)，电刷集I(12)和电刷集II分别位于漏磁检测探头(16)的两侧，电刷集I(12)和电刷集II均与管道(1)内壁贴合，安装壳体(13)上还设置有数据采集仪(17)，漏磁检测探头(16)与数据采集仪(17)连接，数据采集仪(17)与计算机连接。

3.根据权利要求2所述联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，其特征在于：安装壳体(13)上设置有滚轮转轴(18)，滚轮转轴(18)上设置有减震器(19)，减震器(19)可沿滚轮转轴(18)绕安装壳体(13)转动，减震器(19)另一端设置有滚轮(20)，滚轮(20)与管道(1)内壁贴合。

4.根据权利要求2所述联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，其特征在于：支撑轮式管道机器人包括管道机器人主体(10)，管道机器人主体(10)上设置有电源(9)、电机(39)、传动构件和驱动轮(7)，电机(39)与电源(9)电连接，电机(39)的输出端通过传动构件与驱动轮(7)连接，驱动轮(7)与管道(1)内壁贴合。

5.根据权利要求4所述联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，其特征在于：传动构件包括锥齿轮A(30)、锥齿轮B(31)、传动杆保护壳(32)、传动杆(33)、万向传动装置(34)、副传动轴(35)、锥齿轮C(36)、锥齿轮D(37)、主传动轴(40)，锥齿轮D(37)固定设置在电机(39)的输出端，锥齿轮C(36)固定设置在副传动轴(35)端头，锥齿轮C(36)与锥齿轮D(37)啮合，副传动轴(35)与万向传动装置(34)连接，万向传动装置(34)设置在驱动轮传动滚轴(8)顶端，驱动轮传动滚轴(8)底端固定设置在管道机器人主体(10)表面，万向传动装置(34)与传动杆(33)的端头连接，传动杆(33)的外侧设置有传动杆保护壳(32)，传动杆(33)的另一端头固定设置有锥齿轮B(31)，锥齿轮B(31)与锥齿轮A(30)啮合，锥齿轮B(31)与锥齿轮A(30)均设置在传动杆保护壳(32)内，锥齿轮A(30)固定设置在驱动轮(7)的中心转轴端头。