[发明专利]一种联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法

说明书

本发明涉及一种联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，属于无损检测技术领域。本发明采用卫星定位和惯性导航(GPS/INS)组合导航系统定位，通过支撑轮式管道机器人驱动三轴漏磁检测装置和电磁超声检测装置，保证检测器拥有稳定运行速度；通过管道中的三轴漏磁检测装置对管道内部进行漏磁检测，并获取到管道内的漏磁信号，对采集到的漏磁信号进行数据处理判断所测管道缺陷位置及大小；同时，进行电磁超声波检测，通过电磁超声波探头，在管道机器人带动下缓速前进，将管道缺陷信号采集整理。本发明利用三轴漏磁检测和电磁超声波检测的不同特性将两种检测方法结合起来，从而实现管道缺陷的全面检测。

技术领域

本发明涉及一种联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，属于无损检测技术领域。

背景技术

资源运输管道，由于其具有运营能耗低、运输承载能力大和可长期稳定运行的优势而被广泛运用，尤其是油气管道运输，这就使得油气管道安全尤其重要，现有油气管道缺陷检测技术包括超声检测、射线检测、磁粉检测、渗透检测和涡流检测等，每种检测方法都有其优缺点，目前通常使用单种检测方法检测。

目前通常使用的管道漏磁检测方法技术存在对管内环境要求不高，不需要耦合，适用范围广泛，价格低廉的优点，技术最成熟，但是存在检测受外界因素干扰较大的缺点。

现有的电磁超声波检测方法存在穿透能力强，可对较大厚度范围内的管道内部缺陷进行检测，缺陷定位较准确、对面积型缺陷的检出率较高，灵敏度高，现场使用较方便等优点。但是也存在无法对管道中的缺陷进行精确的定性、定量研究并且对具有复杂形状或不规则外形的试件进行电磁超声检测有困难。

发明内容

本发明针对现有技术中检测管道内部缺陷存在的问题，提出一种联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，本发明采用卫星定位和惯性导航(GPS/INS)组合导航系统定位，通过支撑轮式管道机器人驱动三轴漏磁检测装置和电磁超声检测装置，保证检测器拥有稳定运行速度；通过管道中的三轴漏磁检测装置对管道内部进行漏磁检测，并获取到管道内的漏磁信号，对采集到的漏磁信号进行数据处理判断所测管道缺陷位置及大小；同时，进行电磁超声波检测，通过电磁超声波探头，在管道机器人带动下缓速前进，将管道缺陷信号采集整理。本发明利用三轴漏磁检测和电磁超声波检测的不同特性将两种检测方法结合起来，从而实现管道缺陷的全面检测。

本发明为解决其技术问题而采用的技术方案是：

一种联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，采用联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的装置进行检测管道缺陷，装置包括GPS/INS组合导航系统28、支撑轮式管道机器人、三轴漏磁检测装置、电磁超声波检测装置和计算机29；

卫星定位和惯性导航(GPS/INS)组合导航系统28，用于精确定位装置在管线中的具体位置，同时得到检出缺陷的具体位置信息；

支撑轮式管道机器人，用于使三轴漏磁检测装置和电磁超声检测装置在被测管道1内稳定前进；

三轴漏磁检测装置，用于将管壁磁化至近饱和状态后通过观测磁回路中磁力线的变形，即产生漏磁场，采集漏磁信号进行数据处理；

电磁超声波检测装置，用于激发电磁超声检测装置内的探头发出电磁超声波信号，利用波速和传播时间得到对应的传播距离从而得到缺陷具体位置；

计算机29，用于存储并处理待测钢管的尺寸参数、联合检测缺陷装置在管道中的实时位置信息、电磁超声检测装置和三轴漏磁检测装置传输回来的不同信号；

三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置分别设置在支撑轮式管道机器人两端，GPS/INS组合导航系统28设置在支撑轮式管道机器人上；GPS/INS组合导航系统28、支撑轮式管道机器人、三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置均与计算机连接；

进一步的，所述三轴漏磁检测装置和电磁超声波检测装置通过紧固连接件11分别设置在支撑轮式管道机器人两端；