[发明专利]采用北斗导航定位和SLAM定位技术的导航定位方法

说明书

本发明涉及导航定位技术领域，且公开了一种采用北斗导航定位和SLAM定位技术的导航定位方法，包括摄像头，所述摄像头双向电连接有中央处理器，所述中央处理器双向电连接有北斗导航系统，所述中央处理器双向电连接有激光雷达，所述中央处理器双向电连接有地磁陀螺仪，所述中央处理器的输出端电连接有传输模块。本发明通过北斗实时动态差分定位、BDS载波相位动态差分定位和地磁陀螺仪进行航位推算起到多种方式得出导航定位数据的作用，通过分析导航定位数据误差然后进行修正达到提升导航定位精度的效果，通过空间数据对定位结果进行检索、分析和识别达到进一步进行数据验证的作用，从而极大程度降低误差保证导航定位精度的效果。

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种采用北斗导航定位和SLAM定位技术的导航定位方法。

背景技术

北斗导航卫星系统(BDS)是我国具有独立自主产权、自主研发的卫星导航定位系统，北斗区域系统空间星座由5颗地球同步轨道(GEO) 卫星、5颗倾斜地球同步轨道(IGSO)卫星、4颗中高度轨道(MEO)卫星组成，北斗系统提供的标准服务定位精度为10m，测速精度为0.2m/s，授时精度为20ns，通过高精度基线解算得到BDS高精度定位结果是提高北斗系统标准定位精度的重要手段之一。

但是现有的导航定位系统只具有自身的计算方式进行导航定位，不能通过多种计算方式得出不同结果后对误差进行修正，进而导致影响了正常的导航定位精度。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的导航定位系统只具有自身的计算方式进行导航定位，不能通过多种计算方式得出不同结果后对误差进行修正，进而导致影响了正常的导航定位精度，而提出的一种采用北斗导航定位和SLAM定位技术的导航定位方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种采用北斗导航定位和SLAM定位技术的导航定位方法，包括摄像头，所述摄像头双向电连接有中央处理器，所述中央处理器双向电连接有北斗导航系统，所述中央处理器双向电连接有激光雷达，所述中央处理器双向电连接有地磁陀螺仪，所述中央处理器的输出端电连接有传输模块，所述传输模块与北斗导航系统双向电连接，所述传输模块双向电连接有存储模块，所述存储模块与中央处理器的输出端电连接，所述中央处理器的输出端电连接有BDS系统；

包括以下步骤：

S1、通过北斗实时动态差分定位；

S2、通过BDS载波相位动态差分定位；

S3、通过对BDS载波相位整周模糊度进行解算；

S4、基于地磁陀螺仪进行航位推算；

S5、空间数据对定位结果进行检索、分析和识别；

S6、通过对不同定位方式的误差修正得出最终定位。

优选的，所述中央处理器内部设置有对比模块和分析模块。

优选的，所述摄像头、激光雷达和地磁陀螺仪的背面连接有安装块。

优选的，所述激光雷达采用的型号为SLAM型。

优选的，所述安装块的底部设置有对称的两个支撑块，所述支撑块的下表面设置有稳定吸盘。

优选的，所述安装块的左右两侧均开设有安装槽，两侧所述安装槽相互靠近一侧的内表面上均通过两个复位弹簧固定连接有结合板，所述结合板远离复位弹簧的一侧固定连接有施力把手。

优选的，两个所述安装槽相互靠近一侧的内表面上均设置有位于两个复位弹簧之间的导向管，两个所述结合板相互靠近的一侧均通过导向杆插接在导向管的内表面上。

优选的，所述施力把手正面的形状为弧形且弧度在一百五十度至一百八十度之间。