[发明专利]自动引导车控制方法、装置及自动引导车

权利要求书

1.一种自动引导车控制方法，其特征在于，包括：

根据接收的目的地指令进行规划得到行车路径；

根据所述行车路径控制自动引导车从出发点运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业，并记录所述行车路径；

根据记录的所述行车路径控制自动引导车返回所述出发点。

2.根据权利要求1所述的自动引导车控制方法，其特征在于，所述根据记录的所述行车路径控制自动引导车返回所述出发点的步骤之后，还包括：

当再次接收到所述目的地指令时，根据记录的所述行车路径控制自动引导车从所述出发点运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业，并在作业完成时根据记录的所述行车路径控制自动引导车返回所述出发点。

3.根据权利要求1所述的自动引导车控制方法，其特征在于，所述根据所述行车路径控制自动引导车从出发点运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业的步骤，包括：

控制自动引导车以预设速度启动运行，并实时获取自动引导车相对所述行车路径的位置误差；

根据所述位置误差对自动引导车进行转向控制，以使自动引导车沿所述行车路径运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业。

4.根据权利要求1-3任一项所述的自动引导车控制方法，其特征在于，所述根据所述行车路径控制自动引导车从出发点运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业的步骤，包括：

实时检测自动引导车的运动方向上是否存在障碍物；

当存在障碍物时，控制自动引导车停止运行并返回所述实时检测自动引导车的运动方向上是否存在障碍物的步骤；

当未存在障碍物时，检测自动引导车所处路径的电子标签信息是否与所述行车路径的电子标签信息相匹配；

当自动引导车所处路径的电子标签信息与所述行车路径的电子标签信息不匹配时，返回所述根据接收的目的地指令进行规划得到行车路径的步骤；

当自动引导车所处路径的电子标签信息与所述行车路径的电子标签信息相匹配时，控制自动引导车以预设速度运行，直至到达所述目的地指令对应的目的地进行作业。

5.根据权利要求4所述的自动引导车控制方法，其特征在于，所述实时检测自动引导车的运动方向上是否存在障碍物的步骤，包括：

实时获取自动引导车的超声波检测器向自动引导车的运动方向发送并被返回的超声波反射信号；

根据所述超声波反射信号得到自动引导车运动方向上的物体距离自动引导车的距离信息，当所述距离信息小于预设距离时即表示自动引导车运动方向上存在障碍物。

6.一种自动引导车控制装置，其特征在于，包括：

行车路径规划模块，用于根据接收的目的地指令进行规划得到行车路径；

运动控制模块，用于根据所述行车路径控制自动引导车从出发点运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业，并记录所述行车路径；

返回控制模块，用于根据记录的所述行车路径控制自动引导车返回所述出发点。

7.一种自动引导车，其特征在于，包括通信装置、磁导航装置、控制器和驱动装置，所述通信装置、所述磁导航装置和所述驱动装置连接所述分别连接所述控制器，所述通信装置用于接收目的地指令并发送至所述控制器，所述控制器用于根据权利要求1-5任一项所述的方法对自动引导车进行驱动控制。

8.根据权利要求8所述的自动引导车，其特征在于，所述磁导航装置包括施密特触发反相器和磁性传感器，各所述磁性传感器分别连接所述施密特触发反相器，所述施密特触发反相器连接所述控制器。

9.根据权利要求8所述的自动引导车，其特征在于，还包括电子标签检测器，所述电子标签检测器连接所述控制器。

10.根据权利要求8所述的自动引导车，其特征在于，还包括超声波检测器，所述超声波检测器连接所述控制器。